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　　多機(jī)器人 H 240 搬運模塊對包裝工藝過程中的搬運高效、高動態(tài)地進(jìn)行自動化改造，最多可有 240 個拾放循環(huán)。由于使用了BeckhoffAM8800 不銹鋼伺服電機(jī)，它也非常衛(wèi)生。

MULTIVAC：不銹鋼電機(jī)是衛(wèi)生安全的最佳保障

　　MULTIVAC 憑借其針對食品行業(yè)的巧妙設(shè)計的包裝系統(tǒng)成功滿足了極其嚴(yán)格的衛(wèi)生要求。這也適用于具有專用拾放機(jī)器人的搬運模塊。在控制技術(shù)方面，解決方案則是基于BeckhoffTwinCAT自動化軟件及其機(jī)器人運動學(xué)功能庫以及超高速EtherCAT通訊系統(tǒng)。不僅BeckhoffAM8800 系列伺服電機(jī)確保了高動態(tài)運動，它們的“衛(wèi)生型設(shè)計”還有助于讓搬運機(jī)器人能夠有一個完全開放的結(jié)構(gòu)，使得它們清洗方便。

　　MULTIVAC SeppHaggenmuller GmbH & Co. KG 總部設(shè)在德國Wolfertschwenden，是提供針對食品、醫(yī)藥和消費品行業(yè)包裝解決方案的全方位服務(wù)供應(yīng)商。除了包裝機(jī)械，MULTIVAC 的產(chǎn)品組合還包括用于裝卸和輸送的搬運模塊、用于質(zhì)量控制和異物檢測的檢測系統(tǒng)以及針對不同包裝類型的標(biāo)記和標(biāo)簽解決方案。食品行業(yè)是 MULTIVAC 解決方案最重要的應(yīng)用領(lǐng)域，在這個領(lǐng)域，高效、準(zhǔn)確以及 — 最重要的 — 衛(wèi)生型產(chǎn)品（如肉、魚、奶酪、蔬菜和即食食品）包裝是必需的。

基于 PC 的控制技術(shù)應(yīng)用于高效包裝工藝

　　MULTIVAC 依賴Beckhoff基于 PC 的控制技術(shù)對其所有標(biāo)準(zhǔn)型包裝機(jī)械進(jìn)行自動化改造。早在 2005 年，公司更換了基于微處理器的控制器，以應(yīng)對日益復(fù)雜的機(jī)器不斷增長的需求，通過更高的計算能力和內(nèi)存實現(xiàn)了比以往任何時候都更強(qiáng)大的功能。除此之外，PC 控制技術(shù)使得通過以太網(wǎng)和 OPC 實現(xiàn)的通訊連接可以通過標(biāo)準(zhǔn)接口和標(biāo)準(zhǔn)軟件庫加以簡化，最大限度地降低開發(fā)成本。

　　根據(jù) MULTIVAC 公司控制技術(shù)部門主管AloisAllgaier，PC 控制技術(shù)的另一個優(yōu)點是其出色的可升級性：“一方面，我們總是可以為機(jī)器選用到最合適的嵌入式控制器，無論其體積是小或是大，但在軟件方面每次都提供相同的功能。另一方面，由于使用了模塊化和靈活的 EtherCAT I/O系統(tǒng)，I/O 設(shè)備可以精確、經(jīng)濟(jì)地根據(jù)應(yīng)用需求調(diào)整。最佳適應(yīng)性對于AloisAllgaier來說則意味著包裝機(jī)械可以通過靈活的EtherCAT端子模塊系統(tǒng)高效地進(jìn)行模塊化設(shè)計：“我們的機(jī)器由 CX1020 或 CX1030 嵌入式控制器進(jìn)行集中控制，并在 I/O 級的三個分布式控制柜之間分離。這意味著，例如，一個成型工作站的所有數(shù)據(jù)采集和通信都可以在相關(guān)的控制柜模塊中實現(xiàn)。與中央控制器所需的通訊通過超高速EtherCAT系統(tǒng)實現(xiàn)，這也是決定選用 PC 控制技術(shù)的重要因素。最終，可以通過包裝機(jī)械實現(xiàn)的時鐘速度直接取決于能否確�？刂萍夹g(shù)盡可能短的周期時間。”

靈活的搬運模塊可用于眾多的機(jī)器人類型

　　MULTIVAC 搬運模塊自動完成各種包裝任務(wù)，包括產(chǎn)品裝載、包裝的分離和定向、拒絕有瑕疵的包裹和將包裝裝箱。根據(jù)需要，系統(tǒng)可以配備兩軸、三軸或四軸機(jī)器人，并可靈活地用于各種產(chǎn)品、包裝規(guī)格、重量和周期時間。

　　搬運系統(tǒng)可以生成幾乎任何包裝模式，以確保優(yōu)化利用二次包裝的容量。夾層和分配器也可以自動插入。由于通用型的不銹鋼機(jī)器構(gòu)造符合衛(wèi)生和 FDA 標(biāo)準(zhǔn)，可以濕式清洗整個搬運裝置，MULTIVAC 模塊非常適用于食品行業(yè)的所有產(chǎn)品和生產(chǎn)環(huán)境。

開放的框架結(jié)構(gòu)和不銹鋼電機(jī)衛(wèi)生優(yōu)勢

　　MULTIVAC 當(dāng)時之所以開發(fā)他們自己的搬運模塊和機(jī)器人有好幾個原因，AloisAllgaier解釋道：“我們針對食品行業(yè)的包裝機(jī)械業(yè)滿足極其嚴(yán)格的衛(wèi)生要求，這也是我們在搬運和機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的標(biāo)桿。因為市場上沒有合適的系統(tǒng)，我們根據(jù)自己的設(shè)想和目標(biāo)為進(jìn)料區(qū)開發(fā)了自己的機(jī)器人手臂。最后我們設(shè)計出了一個不銹鋼框架結(jié)構(gòu)，清洗起來非常方便，因為它是完全開放的。符合 FDA 標(biāo)準(zhǔn)的Beckhoff AM8800 不銹鋼伺服電機(jī)也發(fā)揮了作用，因為它們的安裝非常簡單，不需要額外的保護(hù)外殼。”

　　AM8800 系列伺服電機(jī)采用不銹鋼外殼，它是根據(jù) EHEDG（歐洲衛(wèi)生工程設(shè)計組織）的指引采用“衛(wèi)生型設(shè)計”設(shè)計而成的。使用的潤滑劑符合食品安全規(guī)定（FDA）。電機(jī)繞組采用變極繞組技術(shù)實現(xiàn)。因此具有高銅線占空系數(shù)和相應(yīng)的連續(xù)大扭矩。全封閉的定子為電機(jī)外殼提供了理想的繞組熱接觸。這樣做的另一個好處就是可以機(jī)械保護(hù)繞組線不會出現(xiàn)振蕩。由于外殼和電機(jī)軸用的是防刮傷的不銹鋼 AISI 316L 制成，涂料表面不會有爬行腐蝕或損傷。電機(jī)防護(hù)等級為 IP 69K，可以使用高壓蒸汽清洗機(jī)。電機(jī)具有一個可選的密封空氣接口，以防止在電機(jī)內(nèi)部有凝結(jié)水形成。

　　MULTIVAC 使用Beckhoff AX5206 型號的 2 通道EtherCAT伺服驅(qū)動器，用于控制電機(jī)和拾放系統(tǒng)，從而可以運行兩個相同或不同尺寸的電機(jī)。所使用的不銹鋼伺服電機(jī)包括額定扭矩為 3.9 Nm、堵轉(zhuǎn)扭矩為 4.5 Nm 及峰值扭矩為 16.5 Nm 的 AM8843 型號以及額定扭矩為5.1 Nm、堵轉(zhuǎn)扭矩為6.0 Nm 及峰值扭矩為 22.5 Nm 的 AM8852 型號。這樣可以與高速EtherCAT通訊系統(tǒng)配套使用，實現(xiàn)高動態(tài)和高精度的搬運任務(wù)。

單電纜技術(shù)提高了衛(wèi)生性，降低了成本

　　伺服電機(jī)的電纜接頭也和外殼一樣，采用“衛(wèi)生型設(shè)計”。在衛(wèi)生安全方面，Beckhoff的單電纜技術(shù)（OCT）在連接 AM8800 系列伺服電機(jī)時，還有另一個好處，AloisAllgaier指出：“由于不再需要其中的一根常用的電機(jī)連接電纜，包裝袋也就少了一個會引起污染物的地方。這也是我們決定選用 OCT 時的另一個重要因素。”

　　此外，可以充分利用 OCT 的重要優(yōu)點，如減少組件和調(diào)試成本。最后，由于電機(jī)的反饋信號直接沿著導(dǎo)體被送到電源中，可以省掉一根電纜和接頭，從而節(jié)省了材料成本和布線成本。

機(jī)器人技術(shù)、運動控制和 PLC 在同一個動態(tài)軟件平臺上運行

　　Beckhoff的TwinCAT自動化軟件將 PLC、運動控制和機(jī)器人技術(shù)整合在一個集成式平臺中，這是 PC 控制技術(shù)所具備的決定性優(yōu)勢，AloisAllgaier從一開始就持這一觀點：“甚至在開發(fā)機(jī)器人手臂時，我們確定我們不希望使用一個單獨的機(jī)器人控制器。TwinCAT讓整個控制技術(shù)在一個軟件系統(tǒng)中全面實施，且調(diào)試工作可以非常迅速地完成。例如，不銹鋼電動機(jī)可以通過伺服驅(qū)動器輕松整合到軟件中，且我們的應(yīng)用程序的運動順序也可以通過TwinCAT NC PTP 和運動學(xué)功能庫高效實現(xiàn)。”

　　機(jī)器人功能可以使用“TwinCAT運動學(xué)變換”自動化軟件進(jìn)行映射。TwinCAT增補(bǔ)軟件被透明集成到現(xiàn)有的運動控制系統(tǒng)中。因此，機(jī)器人及運動控制功能可以在一個協(xié)調(diào)的環(huán)境中優(yōu)化同步。例如，3D Delta 運動可以毫不費力地與“飛鋸”功能連接，以便與輸送帶同步，拾放包裝。各類機(jī)器人運動學(xué)都可實現(xiàn)，可以在直角坐標(biāo)系中使用 DIN-66025 命令或者 PLC 中與PLCopen兼容的組件對動作進(jìn)行編程。集成的動態(tài)預(yù)控制確保運動在高加速度和高速情況下仍能夠保持高精度。TwinCAT運動學(xué)變換功能庫包含直角坐標(biāo)運動、二維并聯(lián)運動、剪切運動、起重機(jī)和滾軸運動，3D Delta 運動和 SCARA 運動。

通過符合 FDA 標(biāo)準(zhǔn)的不銹鋼面板型 PC 實現(xiàn)直觀操作

　　AloisAllgaier認(rèn)為，PC 控制的優(yōu)點在系統(tǒng)靈活性方面不僅僅局限于控制軟件：“我們可以完全根據(jù)需求提供兩個具有不同控制方案的搬運模塊：一方面，這可能是一個模塊化的系統(tǒng)，換句話說，擁有其自己的嵌入式控制器。另一方面，模塊可以采用一個更深入地集成在包裝系統(tǒng)的元件的形式，并在主包裝機(jī)械的控制器上作為軟件運行。Beckhoff的自動化技術(shù)通過這種靈活性為用戶提供了一個很大的優(yōu)勢。搬運機(jī)器人相應(yīng)地運行，或者通過其自身的 HMI，或者通過包裝機(jī)終端。”

　　定制設(shè)計的 CP7201 面板型 PC 采用高品質(zhì)不銹鋼設(shè)計，有一個 12 英寸的觸摸屏，被用作為顯示和操作終端，其防護(hù)等級為 IP 65。該面板型 PC 的特點與不銹鋼伺服電機(jī)一樣，都采用“衛(wèi)生型設(shè)計”，換句話說，其外殼采用無縫設(shè)計，配有一個齊平安裝式觸摸面板。MULTIVAC 的 HMI 2.0 用戶界面可以簡單、直觀、可靠地操作搬運模塊以及整臺包裝機(jī)械。純文本信息顯示、豐富的圖形和視頻序列、200 個自由分配的程序預(yù)設(shè)、36 個可用的界面語言，以及多層次的訪問權(quán)限管理也有助于在世界各地進(jìn)行直觀、安全的操作。