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  2005年8月17日，國(guó)家“863”智能機(jī)器人主題在沈陽召開課題驗(yàn)收會(huì)，對(duì)沈陽自動(dòng)化所承擔(dān)的 “反恐防暴機(jī)器人研究”、“危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人”等兩項(xiàng)課題進(jìn)行驗(yàn)收。在認(rèn)真聽取了課題組有關(guān)項(xiàng)目完成情況的報(bào)告，審閱了有關(guān)文檔資料，觀看了項(xiàng)目演示錄像和部分樣機(jī)的現(xiàn)場(chǎng)演示后專家們認(rèn)為：兩個(gè)課題組均完成了合同規(guī)定的任務(wù)。
   “反恐防暴機(jī)器人研究” 是一個(gè)課題包，包括“復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)防暴機(jī)器人”、“防暴彈發(fā)射機(jī)器人”、“排除爆炸物機(jī)器人”、“車底爆炸物檢測(cè)機(jī)器人”等四個(gè)子課題。課題研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的四種類型五臺(tái)機(jī)器人，主要技術(shù)指標(biāo)均達(dá)到或超過了合同規(guī)定的要求。復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)防暴機(jī)器人采用輪、腿、履帶復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)、實(shí)用化嵌入式控制系統(tǒng)、5自由度多種作業(yè)功能機(jī)械手和工具包，目前已有2臺(tái)復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)防暴機(jī)器人在新疆投入列裝應(yīng)用。防暴彈發(fā)射機(jī)器人采用三節(jié)六自由度關(guān)聯(lián)結(jié)構(gòu)、具有很強(qiáng)的地形適應(yīng)能力和機(jī)動(dòng)靈活性，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人與四聯(lián)發(fā)防暴彈發(fā)射器集成應(yīng)用。其中的高分辨率數(shù)字云臺(tái)和空芯杯無槽無刷電機(jī)實(shí)現(xiàn)了小批量生產(chǎn)。排除爆炸物機(jī)器人采用6自由度可伸縮式關(guān)節(jié)手臂聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，開發(fā)了爆炸物轉(zhuǎn)運(yùn)箱，可提高爆炸物轉(zhuǎn)移速度。車底爆炸物檢測(cè)機(jī)器人采用兩節(jié)等長(zhǎng)履帶腿復(fù)合型移動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有很強(qiáng)的地形適應(yīng)能力；其控制系統(tǒng)采用PC104計(jì)算機(jī)及基于其總線的四軸聯(lián)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制卡，體積小功能強(qiáng)。
   “危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人” 課題組研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的排爆機(jī)器人產(chǎn)品樣機(jī)，各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)達(dá)到了合同規(guī)定的要求。該課題研發(fā)的三節(jié)履帶復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)、四自由度機(jī)械手等具有創(chuàng)新性，能夠適應(yīng)不同的作業(yè)環(huán)境。同時(shí)，在產(chǎn)品化方面進(jìn)行了較深入的工作，4臺(tái)機(jī)器人產(chǎn)品已在新疆地區(qū)投入反恐一線，接受實(shí)戰(zhàn)的考驗(yàn)。
   經(jīng)過認(rèn)真討論，專家組最后一致同意兩項(xiàng)課題均通過驗(yàn)收。