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作為人形機器人新一代“神經(jīng)末梢”，六維力傳感器是解決運動控制難題的關鍵零部件。據(jù)了解，如今已有十幾家A股上市公司在該領域展開“軍備競賽”。

當前，六維力傳感器的生產(chǎn)成本較高，降本需求迫切。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)化的快速推進、需求的大幅增加，六維力傳感器價格也有望更加“親民”。冰零智能科技(常州)有限公司（下稱“冰零科技”）創(chuàng)始人賈永平表示，目前六維力傳感器的單價基本在2萬元以上，但量產(chǎn)后有望降到2000元左右。

上市公司展開“軍備競賽”

8月11日晚間，九鼎投資(600053)公告，擬以2.13億元獲得南京神源生智能科技有限公司（下稱“南京神源生”）53.29%的股權。九鼎投資稱，南京神源生是“國內(nèi)少數(shù)具備六維力傳感器正向研發(fā)能力的企業(yè)之一”。2023年12月，南京神源生完成融資后估值為2億元。九鼎投資表示，隨著國內(nèi)外頭部人形機器人廠商紛紛在其產(chǎn)品中配置六維力傳感器，該產(chǎn)品的市場空間顯著擴大，南京神源生未來發(fā)展前景良好，因此整體估值提升至3億元。

在九鼎投資跨界布局六維力傳感器之前，已經(jīng)有十多家上市公司在該領域展開“軍備競賽”。

東華測試此前在業(yè)績說明會上表示，公司六維力傳感器處于小批量試制階段。8月14日，公司相關負責人向記者表示，公司正與幾家機器人廠家進行技術交流并開展樣品試用，“客戶提的需求千差萬別，我們也在針對他們的需求進行定制化研發(fā)”。

位于蘇州的敏芯股份向證券時報記者表示，公司目前啟動了六維力傳感器、機器人用IMU以及手套型壓力及溫度傳感器的研發(fā)立項，并積極跟相關廠商進行技術交流，推動產(chǎn)品應用。

昊志機電在互動平臺提到，公司攻克了六維力傳感器等一系列核心功能部件技術，打破了智能機器人核心功能部件依賴進口的局面，實現(xiàn)了智能機器人核心功能部件的全國產(chǎn)化。截至2025年上半年，公司機器人核心功能部件實現(xiàn)銷售收入1221.03萬元，同比增長127%。

不少上市公司已經(jīng)將人形機器人作為未來發(fā)展的核心戰(zhàn)略業(yè)務，中鼎股份(000887)就是其中的典型代表。公司與核心技術團隊合資設立的合肥星匯傳感技術有限公司，主要產(chǎn)品包括六維力傳感器、扭矩傳感器等，將應用于人形機器人手腕和腳踝、直線執(zhí)行機構(gòu)末端以及旋轉(zhuǎn)執(zhí)行機構(gòu)末端。

今年7月，三羊馬官方微信發(fā)布，旗下從事汽車傳感器業(yè)務的智人科技完成關鍵戰(zhàn)略布局，成功引入傳感器新勢力冰零科技為戰(zhàn)略投資者，業(yè)務也將延伸到機器人傳感器的研發(fā)生產(chǎn)。

此外，還有漢威科技(300007)、安培龍、杭州柯林、華培動力(603121)、中航電測(300114)、索辰科技等上市公司也已經(jīng)布局人形機器人的“神經(jīng)末梢”。業(yè)內(nèi)人士向記者表示，預計還將有上市公司加入這場“軍備競賽”。

為何成為“香餑餑”？

六維力傳感器突然成為“香餑餑”，與人形機器人產(chǎn)業(yè)的爆火密不可分。

“人形機器人是當今世界科技領域最具潛力和前景的產(chǎn)業(yè)之一。”賈永平認為。

“隨著機器人應用場景的不斷拓展，對傳感器的需求將爆炸式增長。”敏芯股份董事長李剛對證券時報記者表示。

李剛在此前的采訪中提到，“在養(yǎng)老經(jīng)濟領域，家庭智能化需求催生了對機器人的大量需求，而傳感器作為機器人的‘神經(jīng)末梢’，將在其中發(fā)揮關鍵作用。”

無論是常見的掃地機器人，還是走在前沿的人形機器人，傳感器都是其實現(xiàn)智能化操作的核心部件。坤維科技創(chuàng)始合伙人、CTO袁明論曾提到，“如果力的方向是固定的，可以采用一維力傳感器；如果力作用點與傳感器標定參考點重合，但力的方向隨機變化，可以用三維力傳感器；而如果力的方向和作用點都在三維空間里隨機變化，就應該選用六維力傳感器進行測量。”

今年4月19日舉行的人形機器人半程馬拉松比賽中，有部分人形機器人出現(xiàn)步態(tài)不穩(wěn)、失去平衡甚至摔倒的情況，反映出人形機器人運動控制能力存在提升空間。華金證券研報認為，六維力傳感器可以很好地助力解決上述問題。以行走和奔跑為例，人形機器人在腳踝或足底使用六維力傳感器，可以實時測量地面力的大小和方向分布，進而將數(shù)據(jù)傳輸給小腦，通過控制算法調(diào)整人形機器人的機體平衡和步態(tài)，完成在非平整地面、障礙地面的穩(wěn)定行走和避障。六維力傳感器也能讓靈巧手更加勝任精細的操作工作：在手腕部位安裝六維力傳感器，哪怕0.1N微小的力度變化也能及時捕捉。

證券時報記者從多家機器人企業(yè)采訪獲悉，目前多款知名人形機器人配置了六維力傳感器。公開信息顯示，特斯拉Optimus Gen 2配置了4個六維力傳感器、28個一維力傳感器及其他觸覺傳感器。優(yōu)必選Walker機器人的手腕和腳腕處，共搭載4個六維力傳感器。今年7月9日，智元機器人開啟“全球首次通用具身機器人工業(yè)現(xiàn)場常態(tài)化作業(yè)直播”期間，智元機器人通用業(yè)務部總裁王闖提到，遠征A2-W機器人末端設置了六維力傳感器，“能識別物品重量、是否出現(xiàn)卡住的情況等”。

根據(jù)國際數(shù)據(jù)公司（IDC）發(fā)布，2024年中國人形機器人商用銷售出貨量約為2000臺。美國銀行全球研究分析師報告預測，2025年全球人形機器人出貨量可能達到1.8萬臺。據(jù)中金公司研報預測，六維力傳感器未來在人形機器人中滲透率或高于30%。

降本是決勝關鍵

根據(jù)市場調(diào)研機構(gòu)MIR預計，到2030年，中國六維力傳感器年出貨量將突破百萬臺，市場規(guī)模有望達到數(shù)十億元，人形機器人將成為最主要的應用場景。

不過，由于六維力傳感器目前的總銷量仍然較低，生產(chǎn)成本較高，業(yè)內(nèi)的降本需求極為迫切。

敏芯股份相關負責人向證券時報記者表示，目前六維力傳感器的價格差異較大。“進口品牌的單價通常在2萬元至10萬元，國產(chǎn)中高端產(chǎn)品價格在1萬元至5萬元之間。”該負責人進一步表示，六維力傳感器目前成本仍然很高，主要有三方面原因：從技術門檻上來看，需要高精度應變計、復雜解耦算法和標定工藝；從材料與工藝上來看，彈性體材料（如航空鋁或鈦合金）和精密加工成本高；從應用規(guī)模來看，目前主要應用于工業(yè)機器人和航空航天等高端領域，尚未形成規(guī)模。

誰能降低六維力傳感器的成本，誰就有可能在“軍備競賽”中占得先機。敏芯股份相關負責人認為，當前六維力傳感器的主要成本來源于應變片和人工成本。隨著六維力傳感器需求擴大，MEMS（微電子機械系統(tǒng)）技術的應用，有望從上述兩方面大幅降低成本，“MEMS技術適用于大規(guī)模生產(chǎn)，單個硅晶圓最高可生產(chǎn)出上萬片應變片，可實現(xiàn)量產(chǎn)降本”。

“我們現(xiàn)在使用的最新技術，能把成本壓得很低，適合未來大批量生產(chǎn)的場景。”賈永平介紹，公司規(guī)劃的一條傳感器生產(chǎn)線產(chǎn)能達到200萬只，能把六維力傳感器的成本降到工業(yè)用產(chǎn)品價格的十分之一左右。“目前六維力傳感器價格基本上在2萬元以上，我們量產(chǎn)以后希望能做到2000元左右。”在他看來，價格水平主要取決于傳感器的產(chǎn)量，“如果今年能推進（產(chǎn)線投產(chǎn)），明年基本上可以做到幾千塊錢”。