MMT-DC24DPS10AL 全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器
一、 概述
DPS系列是本公司采用DSP控制技術(shù)設(shè)計生產(chǎn)的低成本全閉環(huán)全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器。包括三個閉環(huán)調(diào)節(jié)回路（位置回路、速度回路以及電流回路）�？梢怨ぷ髟谖恢�，速度和轉(zhuǎn)矩模式，:適合驅(qū)動電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機。
二、 特點
l 位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號
l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做速度輸入）
l 轉(zhuǎn)矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入）
l 光隔離伺服復位輸入接口ERC
l 光隔離故障報警輸出接口ALM
l 電流環(huán)帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）
l 速度環(huán)帶寬：500Hz（典型值）
l 位置環(huán)帶寬：200Hz（典型值）
l 電機端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端
l 可用RS232C接口通過PC機或文本顯示器下載參數(shù)
l 過流，I²T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護
l 綠燈表示運行，紅燈表示保護或脫機
三、 端口說明
控制信號輸入/輸出端口X1
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端子號 |
符 號 |
名 稱 |
說 明 |
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1 |
PUL+ |
脈沖正輸入 |
高有效 |
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2 |
PUL- |
脈沖負輸入 |
低有效 |
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3 |
DIR+ |
方向正輸入 |
高有效 |
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4 |
DIR- |
方向負輸入 |
低有效 |
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5 |
ERC+ |
伺服復位正輸入 |
高有效 |
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6 |
ERC- |
伺服復位負輸入 |
低有效 |
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7 |
ALM |
報警輸出信號 |
集電極輸出 |
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8 |
EGND |
報警輸出地 |
集電極輸出地 |
編碼器反饋信號輸入端口X2
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端子號 |
符 號 |
名 稱 |
說 明 |
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1 |
GND |
輸出電源地 |
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2 |
PB- |
編碼器B相負輸入 |
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3 |
PB+ |
編碼器B相正輸入 |
單端連接 |
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4 |
PA- |
編碼器A相負輸入 |
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5 |
PA+ |
編碼器A相正輸入 |
單端連接 |
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6 |
VCC |
輸出電源 |
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功率端口X3
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端子號 |
符 號 |
名 稱 |
說 明 |
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1 |
S+ |
電機S+端 |
電機電樞 |
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2 |
S- |
電機S-端 |
電機電樞 |
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3 |
VDC |
輸入直流電源 |
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4 |
GND |
輸入電源地 |
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四、 伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時針調(diào)時值減小，順時針調(diào)時值增大）
A ：驅(qū)動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為1-4號位置。
1）當短接帽插都不插時，位置模式脈沖/方向。
2）插在1號位置時，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。
3）插在2號位置時，力距控制，由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入。
4）插在1號和2號位置時，位置控制正脈沖/負脈沖輸入。
5）插在3號位置時，位置控制脈沖/方向，但轉(zhuǎn)動方向相反。
B ：電位器有11個刻度,逆時針調(diào)到頭為0,順時針調(diào)到頭為10,中間為5
Pos.ff：位置前饋調(diào)節(jié)
Pos.P ：位置比例增益調(diào)節(jié)
Pos.D ：位置微分調(diào)節(jié)
Vel.P ：速度比例增益調(diào)節(jié)
Tor.P ：電流比例增益調(diào)節(jié)
伺服系統(tǒng)包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及轉(zhuǎn)矩(電流)回路）。最內(nèi)環(huán)電流回路的反應速度最快，中間環(huán)節(jié)速度的反應速度必須高于最外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會造成震動或反應不良。伺服驅(qū)動器的設(shè)計可確保電流回路具備良好的反應效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩(wěn)定，以致整個伺服系統(tǒng)的反應可能會變得不穩(wěn)定。通常可參照下列步驟對系統(tǒng)進行調(diào)整：
1) 將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度(3)，位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度（3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度（0.5-1） 格。
2） 增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。
3） 增加位置前饋使滯后和超調(diào)最小。
4） 如果電機運行時有振動，適當減少速度增益。
5） 如果電機停止時有振動，適當減少位置增益，或增加位置微分。
6） 如果電機有電磁躁聲，適當減少電流增益。
在整個響應無超調(diào)、無振動的前提下，應將位置增益設(shè)至最大。隨后對速度增益及位置前饋、位置微分進行微調(diào)，找到最佳值。
五、 技術(shù)指標
