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一、問(wèn)題現(xiàn)象
用戶通過(guò)以下編程：
# define XCH 0
# define YCH 1
double fUnit[]={ 3200/5.0, 3200/5.0}; //脈沖當(dāng)量，每毫米脈沖數(shù)
//每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)為3200，每轉(zhuǎn)毫米數(shù)為5.0
short axisArray[]={ XCH, YCH };//選擇XY兩軸
long distArray[]={ x * fUnit[XCH], y*fUnit[YCH] }; //x和y為毫米單位的絕對(duì)位置
d1000_start_ta_line( 2, axisArray, distArray, 10, 10, 0.0);//勻速插補(bǔ)
通過(guò)實(shí)際運(yùn)動(dòng)發(fā)現(xiàn)以下情況：
No.1 當(dāng)X=100,Y=0，即水平方向，所花時(shí)間為10.002秒
No.2 當(dāng)X=0,Y=100，即垂直方向，所花時(shí)間為10.003秒
No.3 當(dāng)X=100，Y=100，即45度斜線，所花時(shí)間為10.005秒
即三種情況下的運(yùn)行時(shí)間幾乎相當(dāng)（當(dāng)中的微小時(shí)間差可能由系統(tǒng)的多任務(wù)特性引起的），而實(shí)質(zhì)上當(dāng)走45度斜線時(shí)，其距離等于100*sqrt(2) = 100*1.414=141.4毫米，由此可見(jiàn)距離長(zhǎng)了許多，故其速度也快了許多。此種情況在速度慢的情況下表現(xiàn)不明顯，但是在激光切割時(shí)，速度不穩(wěn)定，同樣的能量切割出來(lái)的效果就不一致，質(zhì)量也就不能過(guò)關(guān)。
二、原因分析
DMC1000的開(kāi)發(fā)較早，對(duì)于直線插補(bǔ)的算法是采用三角函數(shù)進(jìn)行合成，故以上設(shè)定的10,10,0.0的速度是對(duì)距離長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)軸有效（即長(zhǎng)軸），不是一個(gè)矢量的速度，由此可見(jiàn)，同樣的速度設(shè)定會(huì)因?yàn)橹本�的斜率不同而快慢不一致。
三、解決方法
解決此問(wèn)題也很簡(jiǎn)單，每次需要重新計(jì)算長(zhǎng)軸的速度，以用于作為插補(bǔ)速度，下面給出原代碼，以對(duì)上面的代碼進(jìn)行補(bǔ)充：
double fP1 = distArray[XCH] - (double)d1000_get_command_pos(XCH);
double fP2 = distArray[YCH] - (double)d1000_get_command_pos(YCH);
double fLen= sqrt( fP1*fP1 + fP2*fP2 );
if( fLen < 1 )//0脈個(gè)不要
return nAxises;
long nStart,nSpeed; //計(jì)算出新的速度
if( fabs(fP1)>fabs(fP2) )
{
double kx = fP1 / fLen;
double AP = kx * fP1;
kx = AP / fP1;
nStart = long(fUnit[XCH] * speed.start * kx );
nSpeed = long(fUnit[XCH] * speed.speed * kx );
}
else{
double ky = fP2 / fLen;
double AP = ky * fP2;
ky = AP/ fP2;
nStart = long(fUnit[YCH]*ky);
nSpeed = long(fUnit[YCH]*ky);
}
nStart和nSpeed是計(jì)算出來(lái)的最后設(shè)定的速度。
關(guān)于speed是一個(gè)速度結(jié)構(gòu)，大致如下（單位：毫米/秒）
typedef struct tag_SPEED
{
double start;
double speed;
double accel;
};
四、附帶聲明
在DMC1000以后的系列控制卡，如：DMC2000,DMC3000,DMC5000，對(duì)矢量速度的設(shè)定都已進(jìn)行充分的考慮，不再需要用戶添加額外的代碼進(jìn)行計(jì)算了。
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