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水下機器人是一種工作于水下的遙控裝置。一般由于人呢的下潛深度有限，況且水下的環(huán)境一般都很惡劣，一般由它來替代人工水下作業(yè)。
它的優(yōu)點是水下機器人可在一些特別的水域如高度危險環(huán)境、被污染環(huán)境以及零可見度，代替人工在水下長時間作業(yè)，機器上一般配備聲吶系統(tǒng)、攝像機、照明燈和機械臂等裝置，能提供實時視頻、聲吶圖像，機械臂能抓起重物，水下機器人在石油開發(fā)、海事執(zhí)法取證、科學(xué)研究和軍事等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
潛水器的水下運動一般由在水面母艦上控制和監(jiān)視�？侩娎|向本體提供動力和交換信息。操作人員通過人機交互系統(tǒng)以面向過程的抽象符號或語言下達命令，并接受經(jīng)計算機加工處理的信息，對動作過程進行監(jiān)視并排除故障。開始研制智能水下機器人系統(tǒng)。操作人員僅下達總?cè)蝿?wù)，機器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動自主地完成指定任務(wù)。
水下探測器一般采用開架式結(jié)構(gòu),搭載有聲納、姿態(tài)傳感器（如角度傳感器等）�？梢栽诎渡峡刂婆_通過電纜控制前進、后退、上浮、下沉等動作。除了耐壓艙和浮力調(diào)節(jié)艙，還有電子倉。電子艙用來安裝信標(biāo)機、姿態(tài)傳感器和控制電路等。浮力艙用來提供浮力,框架把整體固定在一起,保證穩(wěn)定性。推進器由兩個螺旋槳推進器組成,以保證在水中可以自由地做前進、倒退和轉(zhuǎn)艏運動。水下探測的航行速度一般較慢,其慢速與穩(wěn)定性是水底探測任務(wù)所要求的。
本文主要研究它的控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)分為水下和水上兩部分。水上節(jié)點采用上位機,工控機安放在船上,通過光纖通信與底層的嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。上位機采用Windows操作系統(tǒng),其功能是監(jiān)控水下機器人的運行情況并發(fā)送相應(yīng)的控制命令。水下部分則采用基于微處理器的嵌入式系統(tǒng),負(fù)責(zé)傳感器數(shù)據(jù)采集,運動控制算法的實現(xiàn)和通信功能。
水下機器人上安裝的傳感器有:1.姿態(tài)航向傳感器 主要的技術(shù)參數(shù)有航向動態(tài)精度,俯仰和橫滾，尺寸，還有重量。2. 運動傳感器如傾角傳感器，電子羅盤，主要的參數(shù)有 俯仰和橫滾動態(tài)精度，升沉精度為3測掃聲納,長基線和超短基線水聲定位系統(tǒng)�；诙袒�和深度計獲取位置信息,基于姿態(tài)傳感器獲取航向和姿態(tài)信息。4壓力傳感器用于深度測量。5可以搭載成水下攝像機、照明燈等。
水下機器人的主要工作范圍有 安全搜救，檢查大壩、橋墩上是否安裝爆炸物以及結(jié)構(gòu)好壞情況，遙控偵察、危險品靠近檢查，水下基陣協(xié)助安裝/拆卸，船底走私物品檢測，坍塌礦井搜救，海上救助打撈、近海搜索等，由于其使用范圍廣泛，成為這幾年科技研發(fā)發(fā)主要領(lǐng)域。
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