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摘要：為了充分發(fā)揮焊接機器人的自動化優(yōu)勢，提高產品質量和效率，提高工藝裝備水平，降低工人勞動強度，設計了一套機器人柔性焊接工作站。文中介紹了機器人柔性焊接工作站的技術方案以及關鍵部件變位機、智能搬運器、工件定位工裝的設計。通過方案設計，解決了變位機定位精度要求高、控制系統(tǒng)與機器人的通訊、智能搬運器的取貨動作、工件的快速定位卡緊等技術難題。
關鍵詞：焊接機器人；變位機；伺服控制；智能搬運器
隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，焊接變位機的應用也逐漸普及，主要是在汽車，電子，機械等領域的焊接,焊接變位機結合焊接機器人組成一個小型流水線可以更好地節(jié)約能源和提高生產效率。
1 技術方案
機器人柔性焊接工作站立足于一小型自動化流水線作業(yè)，能焊接長度在2.5米以下的各種工件，集自動上料、半自動定位裝卡、自動焊接、自動卸貨于一體。從而降低工人勞動強度，提高生產效率。為了達到總體設計要求，制定了滿足要求的技術方案，該設備主要由工件定位工裝、智能搬運器、變位機、構件周轉架、碼垛架、送料機構、電氣及氣動系統(tǒng)等構成一小型流水線，見圖1。
主要流程：1）上料機構把原材料輸送到工位一；2）人工輔助裝卡定位；3）變位機把裝卡好的工件旋轉到工位二；3）機器人焊接位置1；4）翻轉軸翻轉90度；5）機器人焊接位置2；6）翻轉軸翻轉180度；7）機器人焊接位置3，工件焊接完成；8）變位機把焊接完的工件旋轉到工位一；9）智能搬運器到工位1取貨搬運到碼貨架。這樣一個流程結束，其中，工位一裝卡區(qū)和工位二焊接區(qū)同時進行，大大提高了焊接效率。
2 變位機的設計
變位機是機器人柔性焊接工作站的核心部件，主要由鋼結構、旋轉軸、翻轉軸、導軌、快速卡環(huán)等組成，如圖2。
各部分的主要功能：（1）鋼結構為支撐部件；（2）旋轉軸使工位一和工位二的位置互換，達到焊接、卸貨和裝卡目的；（3）兩個翻轉軸為工位1或工位2的變位，使得機器人在最有利于焊縫成型的位置焊接和工件裝卡；（4）導軌作用是導向智能搬運器橫移到變位機上取貨；（5）快速卡環(huán)主要是焊接不同工件時快速更換工裝。
機器人柔性焊接工作站焊接精度主要由變位機的精度確定，由于機器人柔性焊接工作站的焊接精度在0.5mm以內，即變位機直徑為3.8米的轉盤在旋轉180度后的定位精度在0.5mm以內，翻轉定位精度也要在0.5mm以內。為達到以上要求，傳動采用伺服電機+復式活齒減速器，傳動精度達到0.01mm。
3 智能搬運器的設計
智能搬運器主要由升降架，橫移架、導向套、橫移輪、伸縮叉臂等組成，通過三臺電機的運行，實現能同時升降、橫移、伸縮動作的功能，從而達到卸貨目的，如圖3。
智能搬運器是機器人柔性焊接工作站實現流水作業(yè)的重要部件，主要作用是通過導軌把變位機上焊接完成的工件搬運到碼貨架，降低工人勞動強度，提高了碼垛效率。
4 工件定位工裝的設計
工件定位工裝主要由工裝支座、定位勾、定位架、氣缸等組成，工裝支座為通用型，根據不同工件更換不同的定位架安裝在工裝支座上，通過變位機快速卡環(huán)將整個工件定位工裝與變位機連接；如圖4。
為同時實現工件的定位卡緊，巧妙的利用氣缸的伸縮動作，通過彈簧、拉鉤，實現了工件的定位卡緊兩個動作。通過變異，這一機構被廣泛應用在其他工件的定位卡緊中。
5 控制系統(tǒng)設計
控制系統(tǒng)揉合了人機界面、伺服閉環(huán)驅動、PLC定位模塊等主流自動化控制元件，精度得到了保證，操作更便利，維護更簡單。
6 結束語
本文通過對機器人柔性焊接工作站的方案設計以及重要部件變位機、智能搬運器、工件定位工裝的設計分析，在控制系統(tǒng)設計過程中揉合了人機界面、伺服閉環(huán)驅動、PLC等主流自動化控制元件；并通過PLC與焊接機器人通訊，使得焊接變位機與焊接機器人無縫聯接。解決了以下關鍵技術：
（1）傳動采用伺服電機+復式活齒減速器，解決了變位機定位精度的高要求；
（2）解決了控制系統(tǒng)與機器人通訊問題；
（3）解決了工件的快速定位卡緊；
機器人柔性焊接工作站的設計及投入使用，極大的提高生產效率，與人工焊接比較，效率提高了3倍多，并且大大降低了工人的勞動強度。
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