一、機(jī)器人巡檢與固定攝像頭巡檢的對(duì)比

目前人工巡檢工作主要以查看表計(jì)，設(shè)備狀態(tài)異常為主，從視覺(jué)檢測(cè)功能來(lái)看，機(jī)器人和云臺(tái)攝像頭都能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集，但從效果和配置科學(xué)性來(lái)看，云臺(tái)攝像頭適合一兩面柜子在一個(gè)單獨(dú)的區(qū)間，如果一兩排柜子都要檢測(cè)，現(xiàn)場(chǎng)需要配置的攝像頭則過(guò)多，且攝像頭不具備上下升降的功能，數(shù)據(jù)表記讀取可能會(huì)有失誤。如果采用機(jī)器人，依靠機(jī)器人多自由度的運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)，則可以實(shí)現(xiàn)正對(duì)被測(cè)表記進(jìn)行精確檢測(cè)的目的。同時(shí)，機(jī)器人具備局放/紅外等攝像頭不具備的功能。

二、配電站室智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)

配電站室智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)主要由四大部分組成：終端層、網(wǎng)絡(luò)層、算法層和平臺(tái)層：

終端層：采用軌道式巡檢機(jī)器人，用于執(zhí)行設(shè)定任務(wù)，監(jiān)測(cè)設(shè)備狀運(yùn)行態(tài)并反饋相關(guān)信息；

網(wǎng)絡(luò)層：提供整體的網(wǎng)絡(luò)通信，支持WIFI/4G/5G傳輸；

AI算法層：提供算法支撐，對(duì)巡檢機(jī)器人采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行智能識(shí)別，

平臺(tái)層：數(shù)據(jù)通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將巡檢數(shù)據(jù)傳至平臺(tái)層，并且平臺(tái)數(shù)據(jù)支持和站內(nèi)其他系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，實(shí)現(xiàn)需要數(shù)據(jù)接入，進(jìn)行綜合分析研判。

三、配電站室智能巡檢機(jī)器人介紹

軌道式巡檢機(jī)器人，采用自主或遙控方式，替代人工對(duì)開關(guān)柜運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)站內(nèi)環(huán)境重要指標(biāo)數(shù)據(jù)，建立統(tǒng)一的監(jiān)測(cè)平臺(tái)和監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的共享。采用智能化的數(shù)據(jù)處理，可以對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比和趨勢(shì)分析，及時(shí)發(fā)現(xiàn)配電站室里面的設(shè)備和環(huán)境中存在的事故隱患和故障先兆，提高配電室的數(shù)字化程度和全方位監(jiān)測(cè)的自動(dòng)化水平，確保設(shè)備安全可靠運(yùn)行，提升巡檢管理水平以及巡檢過(guò)程的可控性。

軌道式巡檢機(jī)器人本體由幾個(gè)部分組成：運(yùn)行軌道、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和儀器艙。

運(yùn)行軌道：機(jī)器人的行走和供電載體。首先根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需求設(shè)計(jì)運(yùn)行軌道，方便機(jī)器人在軌道上按照指定路徑行走。同時(shí)，在軌道上鋪設(shè)滑觸線為機(jī)器人供電。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：其通過(guò)內(nèi)部橫向運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以在固定軌道上橫向運(yùn)動(dòng)，采用激光條碼定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)設(shè)備的精準(zhǔn)定位�？v向運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可控制機(jī)器人儀器艙通過(guò)碳纖維伸縮縱向運(yùn)動(dòng)，采用編碼器定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)精度的縱向定位，從而實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人儀器艙對(duì)開關(guān)柜自上而下的全覆蓋巡視。

儀器艙：對(duì)開關(guān)柜運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)分析，其中包括視頻監(jiān)控、局放監(jiān)測(cè)、紅外測(cè)溫、環(huán)境監(jiān)測(cè)等。

四、配電站室智能巡檢機(jī)器人功能介紹

4.1運(yùn)動(dòng)功能

機(jī)器人為了完成對(duì)配電站室內(nèi)所有區(qū)域的開關(guān)柜體檢測(cè)，可通過(guò)預(yù)設(shè)的機(jī)器人運(yùn)行路徑規(guī)劃巡檢邏輯和任務(wù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主定位運(yùn)動(dòng)，采用激光掃碼定位技術(shù)，通過(guò)公司自主研發(fā)驗(yàn)證的核心算法進(jìn)行規(guī)劃，保障運(yùn)行的平滑性和重復(fù)定位精度。

4.2日常例行巡檢

例行巡檢是配電室日常運(yùn)維工作中最常見(jiàn)的工作。內(nèi)容包括設(shè)備的外觀檢查、聲音判斷、油位和各類表計(jì)檢查、紅外測(cè)溫、開關(guān)閘刀狀態(tài)判斷、局放檢測(cè)等。

4.3表計(jì)抄錄

巡檢機(jī)器人可以自動(dòng)完成配電站室內(nèi)表計(jì)數(shù)據(jù)的讀取工作，并將結(jié)果自動(dòng)生成巡視報(bào)表。它通過(guò)自身搭載的高清可見(jiàn)光攝像機(jī)，配合全向旋轉(zhuǎn)云臺(tái)實(shí)時(shí)捕捉變電所內(nèi)表計(jì)設(shè)備的高清圖像，采用智能識(shí)別技術(shù)對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行算法處理，可實(shí)現(xiàn)全天候?qū)ε潆娬臼覂?nèi)指針類、數(shù)字類、行程類、分合指示類等所有表計(jì)的自動(dòng)識(shí)別功能，表計(jì)的讀數(shù)精度與人工相比誤差不超過(guò)3%。

4.4局放檢測(cè)（選配）

當(dāng)開關(guān)柜本地中如出現(xiàn)絕緣條件不能滿足運(yùn)行要求時(shí)，將會(huì)出現(xiàn)局部放電情況，局部放電在開關(guān)柜內(nèi)發(fā)現(xiàn)生不易被發(fā)現(xiàn)，如設(shè)備長(zhǎng)期存在局部放電時(shí)，將對(duì)柜體的絕緣狀態(tài)和運(yùn)維人員的安全帶來(lái)較大的隱患。因此，在高壓設(shè)備中，由于局部放電引起的設(shè)備故障較多。

4.5紅外測(cè)溫

機(jī)器人紅外普測(cè)，是通過(guò)預(yù)先設(shè)置多個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，隨時(shí)由運(yùn)維人員設(shè)置紅外普測(cè)任務(wù)，對(duì)全站設(shè)備進(jìn)行整體性掃描式溫度采集，并有效避免區(qū)域設(shè)備被遺漏。同時(shí)對(duì)存在重要或緊急缺陷的設(shè)備進(jìn)行定期的監(jiān)視。智能巡檢機(jī)器人將每日保存測(cè)溫照片，跟蹤數(shù)據(jù)發(fā)展變化，形成報(bào)表，如發(fā)現(xiàn)明顯突變的情況，運(yùn)維人員將收到提示信息進(jìn)行人工核對(duì)。

4.6報(bào)表統(tǒng)計(jì)

巡檢機(jī)器人可對(duì)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)跟蹤、實(shí)時(shí)監(jiān)控。運(yùn)維人員遠(yuǎn)方通過(guò)客戶端選擇相應(yīng)設(shè)備，設(shè)置巡檢任務(wù)，選擇相應(yīng)周期進(jìn)行跟蹤重復(fù)巡視�；蚩刂茩C(jī)器人定點(diǎn)全天監(jiān)視，來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)行設(shè)備的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集，減輕運(yùn)維人員工作量。

五、配電站室智能巡檢機(jī)器人安裝

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)設(shè)計(jì)出導(dǎo)軌安裝的平面圖，尺寸長(zhǎng)度，選擇好需要安裝吊掛件的數(shù)量和位置，測(cè)量下頂部到地面的高度，計(jì)算出需要吊掛件的長(zhǎng)度，確保導(dǎo)軌安全平穩(wěn)。導(dǎo)軌需要按照現(xiàn)場(chǎng)開關(guān)柜的總長(zhǎng)來(lái)確定長(zhǎng)度，正常開始標(biāo)準(zhǔn)的每段長(zhǎng)度是3米（可以互相連接）。按照之前考察的現(xiàn)場(chǎng)條件確定需要的材料，檢查安裝時(shí)候提供的所有材料，確保材料沒(méi)問(wèn)題。

• 按照之前考察的，和圖紙上提供的位置安裝吊掛件。
• 在依次將導(dǎo)軌安裝到吊掛件上面固定，同時(shí)在安裝之前確定孔位并打孔。
• 靠導(dǎo)軌的最下面張貼條形碼，確保條形碼水平整齊。
• 貼好條形碼后安裝滑觸線。
• 安裝穩(wěn)壓電源模塊并接入電源。

六、配電站室智能巡檢機(jī)器人方案價(jià)值

智慧變電站室內(nèi)無(wú)人值守系統(tǒng)在各變電站場(chǎng)景推廣使用后，能有效提高工作效率，降低工作成本，加強(qiáng)作業(yè)安全性，并具有可觀的經(jīng)濟(jì)效益.

6.1 業(yè)務(wù)提升

（1）提升業(yè)務(wù)效率

提升感知準(zhǔn)確性，改善業(yè)務(wù)運(yùn)作效率，優(yōu)化業(yè)務(wù)和決策過(guò)程。

（2）創(chuàng)造業(yè)務(wù)價(jià)值

人機(jī)協(xié)作，超越人類感知，使能價(jià)值轉(zhuǎn)化。

（3）降低綜合成本

機(jī)器換人，極致標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)，提升準(zhǔn)確性，解放人力專注業(yè)務(wù)決策。

6.2效益提升