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**獨(dú)家方案：AB-PLC通過(guò)EtherNet/IP轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)閥門(mén)控制**
在石油提煉項(xiàng)目中，Allen-Bradley ControlLogix PLC需與CANopen閥門(mén)拉手傳感器通信，但AB-PLC原生不支持CANopen協(xié)議。通過(guò)EtherNet/IP轉(zhuǎn)CANopen網(wǎng)關(guān)，如穩(wěn)聯(lián)技術(shù)，VLINE,GWBX），我們實(shí)現(xiàn)了高效協(xié)議轉(zhuǎn)換：
1. **硬件配置**
- 網(wǎng)關(guān)作為從站接入ControlLogix的EtherNet/IP網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)作為CANopen主站連接閥門(mén)傳感器。
- 在Studio 5000中導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)EDS文件，配置顯式消息（Explicit Messaging）或隱式I/O映射，直接讀寫(xiě)CANopen設(shè)備的PDO（過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象）。
2. **極端環(huán)境適配**
- 選用工業(yè)級(jí)網(wǎng)關(guān)（-40℃~70℃寬溫），通過(guò)CANopen的NMT（網(wǎng)絡(luò)管理）協(xié)議實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備狀態(tài)，確保高可靠性。
3. **冷門(mén)技巧**
- 利用CANopen的SDO（服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象）動(dòng)態(tài)修改傳感器參數(shù)，如采樣頻率，適應(yīng)不同生產(chǎn)階段需求。
- 通過(guò)網(wǎng)關(guān)診斷功能快速定位通信故障，減少停機(jī)時(shí)間。
1.1.1.1 創(chuàng)建工程
打開(kāi)Rockwell Studio 5000；
在Create下點(diǎn)擊“New Project”，彈出對(duì)話框：
選擇控制器型號(hào)，選擇CompactLogix 5370 Controller 下1769-L30ER，在Name輸入工程名稱(chēng)EIPTest，點(diǎn)擊Next直至創(chuàng)建完成；
點(diǎn)擊標(biāo)題欄“Tools”（工具）下拉菜單的“EDS Hardware Installation Tool”命令安裝EtherNet/IP – CanOpen網(wǎng)關(guān)設(shè)備的EDS文件；
點(diǎn)擊“Browse…”（瀏覽），彈出對(duì)話框找到相應(yīng)EDS的路徑文件，選擇并點(diǎn)擊打開(kāi)后開(kāi)始安裝；
顯示安裝完成；
添加分布式IO模塊，確認(rèn)項(xiàng)目處于“Offline”（脫機(jī)）狀態(tài)，在左側(cè)樹(shù)狀結(jié)構(gòu)“I/O Configuration”中，右擊“Ethernet”并選擇“New Module”（新建模塊）；
在“Catalog”（目錄）選項(xiàng)卡下選擇EIP2COM適配器（即EtherNet/IP – RS232/485網(wǎng)關(guān)設(shè)備），點(diǎn)擊“Create”（創(chuàng)建）；
在General選項(xiàng)卡下輸入“Name”（名稱(chēng)）和“IP Address”（網(wǎng)絡(luò)地址）；在本例子中模塊的名稱(chēng)為EIP2COM，Studio 5000將會(huì)在內(nèi)存區(qū)創(chuàng)建數(shù)據(jù)變量，IP Address：192.168.0.15（模塊的IP地址必須與PLC在同一網(wǎng)段）；
選擇“Change…”打開(kāi)“Module Definition”窗口，選擇數(shù)據(jù)類(lèi)型以及輸入Size，
在例子中選擇“INT（16-Bit）”型，輸入Input和Output 的長(zhǎng)度各為64 INT，對(duì)應(yīng)EtherNet/IP – CanOpen網(wǎng)關(guān)模塊配置文件的數(shù)據(jù)類(lèi)型與長(zhǎng)度，點(diǎn)擊OK關(guān)閉窗口，完成添加EtherNet/IP – CanOpen網(wǎng)關(guān)模塊在“ I/O Configuration”下的配置；
雙擊控制器文件夾下的“Controller Tags”，打開(kāi)CPU全局變量表；
除了程序的本地變量和臨時(shí)變量外，Studio 5000還自動(dòng)生成一套“Controller tags”（控制器變量），根據(jù)模塊的功能，存儲(chǔ)器區(qū)域分為“C”（“Control”，控制），“I”（“Input”，輸入），“O”（“Output”，輸出），“S”（“Status”，狀態(tài)）等；例如本例EIP2COM:I.Data[0]，“I”部分被過(guò)程輸入映射占用，每一部分都包含一個(gè)數(shù)組，此數(shù)組包含了使用“Data”指定的實(shí)際數(shù)據(jù)；
展開(kāi)“Task”（任務(wù)）文件夾并雙擊“MainRoutine”（主例程），打開(kāi)一個(gè)空白的MainRoutine，
編寫(xiě)一些梯形圖邏輯，梯級(jí)編號(hào)以藍(lán)色圖形顯示在左邊；
CompactLogix主程序說(shuō)明：
梯級(jí)
描述
0
讀取網(wǎng)關(guān)從站“EIP2COM:I.ConnectionFaulted”掃描器診斷變量
點(diǎn)擊編譯工具的“Verify Controller”圖標(biāo)“”查找程序中的問(wèn)題；
建立與CPU的連接，可以使用“Communications”下拉菜單的Who Active執(zhí)行“ Go Online”或者“Download”操作；
此外，還可以使用上下文快捷菜單，通過(guò)主窗口狀態(tài)區(qū)域的“Offline”框中單擊鼠標(biāo)左鍵打開(kāi)以下菜單；
連接已經(jīng)成功連接，Studio 5000在線，將控制器置成Run模式；
查看“Ethernet”通訊橋下EIP2COM的狀態(tài)，雙擊“EIP2COM”模塊，在“General”頁(yè)面下顯示Status值；
也可以監(jiān)測(cè)內(nèi)存數(shù)據(jù)自動(dòng)創(chuàng)建的變量，例如EIP2COM:I.ConnectionFaulted值，0：通訊正常，1：通訊失敗；
1.1 CANopen介紹
CANopen協(xié)議是由 CiA協(xié)會(huì)針對(duì) CAN協(xié)議的不完整性而定義出來(lái)的一個(gè)更高層次的協(xié)議——應(yīng)用層協(xié)議。通信接口和協(xié)議軟件提供在總線上收發(fā)通信對(duì)象的服務(wù)。不同 CANopen設(shè)備間的通信都是通過(guò)交換通信對(duì)象完成的。這一部分直接面向 CAN控制器進(jìn)行操作。對(duì)象字典描述了設(shè)備使用的所有的數(shù)據(jù)類(lèi)型，通信對(duì)象和應(yīng)用對(duì)象。對(duì)象字典位于通信程序和應(yīng)用程序之間，向應(yīng)用程序提供接口，應(yīng)用程序?qū)?duì)象字典進(jìn)行操作就可以實(shí)現(xiàn) CANopen通信。應(yīng)用程序包括功能部分和通信部分，通信部分通過(guò)對(duì)對(duì)象字典進(jìn)行操作實(shí)現(xiàn) CANopen通信，而功能部分則根據(jù)應(yīng)用要求實(shí)現(xiàn)。
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