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作者:
張 旭東 -
管 繼富 -
顧 亮 -
1. 系統(tǒng)平臺(tái)概述
本主動(dòng)懸架系統(tǒng)測(cè)控平臺(tái)硬件部分是基PXI系統(tǒng)搭建的。PXI（PCI eXtensions for Instrumentation，面向儀器系統(tǒng)的PCI擴(kuò)展）技術(shù)于1997年完成開(kāi)發(fā)，并在 1998 年正式推出，它是為了滿足日益增加的對(duì)復(fù)雜儀器系統(tǒng)的需求而推出的一種開(kāi)放式工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。
PXI是一種堅(jiān)固的基于 PC 的測(cè)量和自動(dòng)化平臺(tái)。PXI結(jié)合了 PCI 的電氣總線特性與 CompactPCI 的堅(jiān)固性、模塊化及Eurocard機(jī)械封裝的特性，并增加了專(zhuān)門(mén)的同步總線和主要軟件特性。這使它成為測(cè)量和自動(dòng)化系統(tǒng)的高性能、低成本運(yùn)載平臺(tái)。這些系統(tǒng)可用于諸如制造測(cè)試、軍事和航空、機(jī)器測(cè)控、汽車(chē)生產(chǎn)及工業(yè)測(cè)試等各種領(lǐng)域中。
2. 測(cè)控系統(tǒng)平臺(tái)硬件構(gòu)架及特點(diǎn)
硬件上主要由六部分組成：上位機(jī)、信號(hào)預(yù)處理模塊、傳感器、液壓試驗(yàn)臺(tái)、主動(dòng)懸架系統(tǒng)，PXI機(jī)箱及信號(hào)采集輸出板卡。上位機(jī)用于測(cè)控仿真過(guò)程，分析和保存仿真結(jié)果，同時(shí)用于運(yùn)行算法模型，輸出控制信號(hào)對(duì)執(zhí)行器進(jìn)行相關(guān)控制；信號(hào)預(yù)處理模塊用于為傳感器提供恒流源，消除電壓偏置，增加控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)能力；傳感器包括壓力傳感器，位移傳感器，加速度傳感器，溫度傳感器，用以獲取控制算法所需數(shù)據(jù)；液壓試驗(yàn)臺(tái)為主動(dòng)懸架提供激勵(lì)源，模擬實(shí)際道路工況；主動(dòng)懸架系統(tǒng)相當(dāng)于控制算法的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括減振器、油氣懸架、液壓泵及控制液壓管路通斷的各個(gè)比例閥和開(kāi)關(guān)閥等部件；上述各環(huán)節(jié)有機(jī)結(jié)合一個(gè)完整閉環(huán)系統(tǒng)，測(cè)控平臺(tái)結(jié)構(gòu)框架下圖所示：
圖1測(cè)控平臺(tái)結(jié)構(gòu)框架
上位機(jī)、控制器兩者通過(guò)網(wǎng)線連接，上位機(jī)對(duì)仿真過(guò)程的測(cè)控通過(guò)共享變量來(lái)實(shí)現(xiàn)。
該監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可對(duì)試驗(yàn)涉及的各個(gè)設(shè)備進(jìn)行集中配置，對(duì)所有設(shè)備的開(kāi)停和調(diào)節(jié)，都可以在上位機(jī)上完成，使得試驗(yàn)人員操作輕松便捷，減輕了試驗(yàn)的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了試驗(yàn)的效率。試驗(yàn)人員通過(guò)計(jì)算機(jī)顯示屏，可以實(shí)時(shí)了解車(chē)輛懸架系統(tǒng)各個(gè)數(shù)據(jù)采集點(diǎn)上的溫度、壓力、加速度和動(dòng)行程等數(shù)據(jù)，并進(jìn)行有關(guān)測(cè)量分析，依此判斷懸架系統(tǒng)性能及減振效果，并隨時(shí)可以進(jìn)行人工干預(yù)。
上位機(jī)是整個(gè)測(cè)控系統(tǒng)的核心，具有良好的人機(jī)交互界面，同時(shí)它也是測(cè)控軟件的載體。NI的PXI機(jī)箱、控制器配合基于LabVIEW等開(kāi)發(fā)的應(yīng)用軟件就構(gòu)成了虛擬儀器測(cè)控平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了全數(shù)字化采集測(cè)試分析功能，具有軟硬件資源豐富、擴(kuò)展性強(qiáng)、測(cè)試過(guò)程自動(dòng)化、測(cè)試精度高、重復(fù)性好、操作方便、性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)。
在油氣懸架及減振器缸內(nèi)安裝有溫度傳感器及壓力傳感器，在非簧載質(zhì)量軸頭及簧載質(zhì)量上安裝有加速度傳感器，在非簧載質(zhì)量與簧載質(zhì)量間安裝有拉線式位移傳感器。傳感器采集的信號(hào)通過(guò)信號(hào)調(diào)理模塊消除偏置，傳至PXI板卡的模擬信號(hào)接口，經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換后，傳至上位機(jī)。
主動(dòng)懸架測(cè)控系統(tǒng)臺(tái)架試驗(yàn)硬件部分連接關(guān)系如下圖所示：
圖2 主動(dòng)懸架測(cè)控系連接關(guān)系
該主動(dòng)懸架臺(tái)架試驗(yàn)測(cè)控系統(tǒng)輸出的控制信號(hào)分為3路PWM信號(hào)及1路開(kāi)關(guān)信號(hào)兩種。PWM信號(hào)用以：1）驅(qū)動(dòng)電機(jī)，帶動(dòng)液壓泵，為整個(gè)主動(dòng)懸架系統(tǒng)提供動(dòng)力源；2）調(diào)節(jié)比例減壓溢流閥開(kāi)度，以實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓管路內(nèi)壓力值的控制；3）調(diào)節(jié)阻尼閥開(kāi)度，實(shí)現(xiàn)對(duì)阻尼比的調(diào)節(jié)，達(dá)到調(diào)節(jié)阻尼力的目的。1路開(kāi)關(guān)信號(hào)用以調(diào)節(jié)二位二通閥的通斷，實(shí)現(xiàn)對(duì)主動(dòng)懸架的開(kāi)停功能。由PXI板卡輸出的控制信號(hào)，首先經(jīng)過(guò)信號(hào)預(yù)處理模塊增加信號(hào)的驅(qū)動(dòng)能力，再連接至被控部件。
圖3 主動(dòng)懸架測(cè)控系統(tǒng)臺(tái)架試驗(yàn)硬件部分連接關(guān)系
3. 測(cè)控系統(tǒng)平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)及應(yīng)用方法
該上位機(jī)監(jiān)測(cè)程序可以實(shí)現(xiàn)對(duì)臺(tái)架試驗(yàn)數(shù)據(jù)的采集、記錄、分析、運(yùn)算等各項(xiàng)功能，并可將記錄數(shù)據(jù)、分析結(jié)果及圖表生成試驗(yàn)報(bào)告。試驗(yàn)系統(tǒng)的調(diào)試、測(cè)控均以達(dá)到自動(dòng)化，具有很高可靠性，并且操作界面友好便捷，易于使用。該檢測(cè)軟件主要功能如下表所示：
表1 軟件功能表
| 1.波形瀏覽/設(shè)置 |
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a.采樣率設(shè)置，初始值為1000
b.選擇示波器中所顯示的信號(hào)類(lèi)型，包括溫度，壓力，加速度，動(dòng)行程
c.濾波設(shè)置，包括拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，濾波類(lèi)型，地截止頻率，高截止頻率，階數(shù)，IIR/FIR選擇
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| 2.波形測(cè)量 |
| 對(duì)任意一路輸入信號(hào)進(jìn)行測(cè)量，得出信號(hào)的最大值，最小值，均方根值，基波頻率，直流值，周期平均值，上升時(shí)間，下降時(shí)間 |
| 3.FFT頻譜 |
| 對(duì)任意一類(lèi)輸入信號(hào)，計(jì)算其中每路信號(hào)的幅度（均方根），幅度（峰值），功率譜，功率譜密度 |
| 4.波形回放 |
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a.將保存的數(shù)據(jù)重新導(dǎo)入示波器，進(jìn)行回放
b.對(duì)保存的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)域回放的同時(shí)，進(jìn)行濾波，和FFT功率譜計(jì)算
c.濾波設(shè)置包括：拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，濾波類(lèi)型，低截止頻率，高截止頻率，階數(shù)，IIR/FIR
d.功率譜計(jì)算設(shè)置包括：加窗選擇，dB開(kāi)關(guān)，信號(hào)頻率峰值估計(jì)
e.可以對(duì)兩路信號(hào)進(jìn)行回放，再回放過(guò)程中，仍然可以選擇其他信號(hào)，但示波器最多同時(shí)顯示兩路信號(hào)
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| 5.幅頻特性 |
| 顯示加速度和動(dòng)行程兩種信號(hào)的幅頻特性分析結(jié)果，分別顯示在兩個(gè)波形中 |
| 6.綜合功能 |
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a.對(duì)示波器上所顯示信號(hào)進(jìn)行保存，包括時(shí)域信號(hào)和頻域信號(hào)
b.對(duì)示波器上的波形進(jìn)行即時(shí)保存，保存為圖片格式
c.在時(shí)域或者頻域時(shí)調(diào)整示波器X，Y軸量程
d.示波器提供兩個(gè)游標(biāo)，可讀取示波器上任意點(diǎn)的坐標(biāo)
e.對(duì)示波器界面進(jìn)行局部放大和拖拽
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3.1 操作界面
該臺(tái)架試驗(yàn)測(cè)控系統(tǒng)軟件部分基于LabVIEW虛擬儀器開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)，可以實(shí)現(xiàn)多路信號(hào)采集、測(cè)量、分析，控制信號(hào)輸出，測(cè)試數(shù)據(jù)保存、讀取等功能，能完全應(yīng)對(duì)各種主動(dòng)或半主動(dòng)懸架臺(tái)架試驗(yàn)的要求，該操作界面與實(shí)驗(yàn)室常用示波器類(lèi)似，易于上手。
圖4 上位機(jī)監(jiān)測(cè)程序操作主界面
操作界面以選項(xiàng)卡的形式，將該系統(tǒng)分為波形瀏覽/設(shè)置、波形測(cè)量、FFT頻譜、波形回放和幅頻特性分析五大功能，此外，系統(tǒng)還可根據(jù)操作者實(shí)際使用需求，調(diào)節(jié)波形圖X，Y軸坐標(biāo)量程，實(shí)時(shí)截取波形圖當(dāng)前波形并保存為.dmp文件，編輯實(shí)驗(yàn)名稱，實(shí)驗(yàn)人員及文件名等輔助功能。系統(tǒng)啟動(dòng)前，應(yīng)首先對(duì)采樣率進(jìn)行設(shè)置，系統(tǒng)運(yùn)行后，便可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行相應(yīng)操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)采集數(shù)據(jù)的瀏覽、測(cè)量、分析、記錄。系統(tǒng)的操作主界面如下圖所示。
3. 2 數(shù)據(jù)采集、分析功能
測(cè)控系統(tǒng)對(duì)主動(dòng)懸架控制算法所需的參數(shù)進(jìn)行統(tǒng)一測(cè)量與分析，按照?qǐng)D1.3所示的連接關(guān)系，將溫度、壓力、加速度、位移等傳感器測(cè)得信號(hào)經(jīng)信號(hào)調(diào)理后的0~5V標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)傳給PXI系統(tǒng)，并顯示在測(cè)控界面上。
測(cè)控平臺(tái)對(duì)所測(cè)得的數(shù)據(jù)提供多種測(cè)量分析及數(shù)據(jù)處理選項(xiàng)：
A. 濾波設(shè)置
測(cè)控平臺(tái)提供了豐富的濾波方式，可以針對(duì)不同情況進(jìn)行相應(yīng)的濾波設(shè)置，包含貝塞爾、Butterworth、Chebyshev、反Chebyshev、橢圓等5種濾波的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，高通、低通、帶通、帶阻、平滑等5種濾波類(lèi)型，并可對(duì)濾波器高低截止頻率及濾波器階數(shù)、IIR/FIR選擇進(jìn)行相應(yīng)設(shè)置。
圖5 上位機(jī)程序?yàn)V波選項(xiàng)
B. 波形測(cè)量
測(cè)控平臺(tái)可對(duì)臺(tái)架試驗(yàn)系統(tǒng)任意一路傳感器信號(hào)進(jìn)行測(cè)量，測(cè)試界面劑內(nèi)容如下圖所示。
圖6 上位機(jī)程序波形測(cè)量選項(xiàng)
C. FFT頻譜
測(cè)控平臺(tái)可對(duì)加速度及動(dòng)行程信號(hào)進(jìn)行FFT幅值（均方根值）、FFT幅值（峰值）、功率譜及功率譜密度測(cè)量，并將測(cè)量結(jié)果以波形的形式顯示。
圖7 上位機(jī)程序FFT頻譜選項(xiàng)
D. 幅頻特性分析
測(cè)控平臺(tái)根據(jù)加速度傳感器及位移傳感器測(cè)得信號(hào)，計(jì)算得到車(chē)身加速度幅頻特性及動(dòng)行程幅頻特性。
圖8 上位機(jī)程序幅頻特性測(cè)量選項(xiàng)
3.3 波形記錄、回放功能
試驗(yàn)系統(tǒng)需要同時(shí)對(duì)7路數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，在進(jìn)行算法調(diào)試的時(shí)候，往往試驗(yàn)周期很長(zhǎng)，會(huì)根據(jù)需要對(duì)某一算法或產(chǎn)品進(jìn)行多次試驗(yàn)。因此，在試驗(yàn)程序中設(shè)計(jì)了試驗(yàn)原始數(shù)據(jù)保存及回放功能。這一功能為試驗(yàn)數(shù)據(jù)的保存提供了方便、簡(jiǎn)單的操作，同時(shí)也盡可能避免因人為因素造成試驗(yàn)參數(shù)設(shè)定不統(tǒng)一，或者試驗(yàn)數(shù)據(jù)的遺漏，保證了重復(fù)試驗(yàn)的一致性。
試驗(yàn)測(cè)得的數(shù)據(jù)和試驗(yàn)過(guò)程中其它一些信息，比如各個(gè)測(cè)量通道的名稱，總共采集的樣本數(shù)，采樣間隔，實(shí)驗(yàn)操作者姓名，試驗(yàn)日期等，都將在文件中予以保存。試驗(yàn)數(shù)據(jù)文件的文件名和保存路徑，都可以有試驗(yàn)操作人員根據(jù)個(gè)人習(xí)慣來(lái)自定義編輯。
試驗(yàn)數(shù)據(jù)回放界面如下圖所示。為方便試驗(yàn)人員對(duì)以往試驗(yàn)數(shù)據(jù)分析對(duì)比，測(cè)控系統(tǒng)提供了數(shù)據(jù)回放功能，可將測(cè)得的原始數(shù)據(jù)導(dǎo)入系統(tǒng)，得到該數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的時(shí)域信號(hào)，加速度信號(hào)的功率譜密度，車(chē)身加速度幅頻特性圖和車(chē)身動(dòng)行程幅頻特性圖。波形數(shù)據(jù)回放界面如下圖所示。
圖9上位機(jī)程序波形數(shù)據(jù)回放界面
3. 4 測(cè)控系統(tǒng)平臺(tái)應(yīng)用方法
- ） 系統(tǒng)初始化：當(dāng)進(jìn)入測(cè)試系統(tǒng)后，第一步就是進(jìn)行系統(tǒng)的初始化，主要對(duì)傳感器標(biāo)定模塊、信號(hào)采集模塊、控制信號(hào)輸出模塊、測(cè)控系統(tǒng)監(jiān)測(cè)模塊、控制算法導(dǎo)入模塊進(jìn)行初始化，對(duì)出現(xiàn)的異常情況進(jìn)行報(bào)錯(cuò)，為測(cè)控系統(tǒng)的運(yùn)行做必要的準(zhǔn)備工作。
- ） 設(shè)置相應(yīng)測(cè)試參數(shù)及測(cè)試信息：包括采樣信息，測(cè)試時(shí)間，測(cè)試人員，測(cè)試備注信息等。
- ） 傳感器標(biāo)定：任何傳感器在使用開(kāi)始時(shí)或使用一段時(shí)間后都會(huì)有誤差。為了保證測(cè)試精度，必須對(duì)傳感器進(jìn)行標(biāo)定，得出新的標(biāo)定值。標(biāo)定的方法是在有效測(cè)試范圍內(nèi)，測(cè)5個(gè)或更多的點(diǎn)，并輸入相應(yīng)的參數(shù)值，計(jì)算機(jī)根據(jù)輸入的值，利用線性回歸的方法進(jìn)行計(jì)算，得到回歸方程、最大標(biāo)定值、最大電壓值、絕對(duì)誤差相對(duì)誤差等，并將這些值存入相應(yīng)的文件中。
- ） 將控制算法導(dǎo)入主動(dòng)懸架臺(tái)架試驗(yàn)測(cè)控系統(tǒng)，建立算法參數(shù)與硬件接口間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：首先將控制算法文件編譯為動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)文件，然后將所編譯的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)文件導(dǎo)入測(cè)控系統(tǒng)，在系統(tǒng)中選擇模型與硬件的通信速率以及使用到的硬件I/O端口，建立端口與算法參數(shù)的映射關(guān)系。
- ） 運(yùn)行主動(dòng)懸架臺(tái)架試驗(yàn)測(cè)控系統(tǒng)：直至完成設(shè)定試驗(yàn)內(nèi)容，系統(tǒng)停止工作，出發(fā)試驗(yàn)過(guò)程中出現(xiàn)系統(tǒng)異常造成的系統(tǒng)自動(dòng)停機(jī)或人為急停。
- ） 對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)采集處理和分析：本系統(tǒng)包含對(duì)信號(hào)濾波拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，濾波類(lèi)型，低截止頻率，高截止頻率，階數(shù)，IIR/FIR等濾波功能設(shè)置，對(duì)所有信號(hào)的最大值，最小值，均方根值，基波頻率，直流值，周期平均值，上升時(shí)間，下降時(shí)間進(jìn)行運(yùn)算，并可計(jì)算加速度和位移信號(hào)的幅值譜、均方根譜、功率譜及功率譜密度，可計(jì)算車(chē)輛簧載質(zhì)量加速度幅頻特性、動(dòng)行程幅頻特性。
- ） 對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲(chǔ)：主要是將采集的信號(hào)以LabVIEW特有的.tdms文件格式儲(chǔ)存在本地硬盤(pán)上，也可將數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中，便于日后分析或處理。
- ） 對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示及回放：主要是將采集的信號(hào)在時(shí)域和頻域上進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示；也可對(duì)保存的.tdms文件從新讀取，并顯示在上位機(jī)終端上。通過(guò)多次試驗(yàn)結(jié)果的對(duì)比顯示，可以方便的知道各個(gè)控制算法的優(yōu)劣，為選擇合適的控制算法提供依據(jù)。
- ） 試驗(yàn)完成后，可按照不同報(bào)表格式進(jìn)行試驗(yàn)結(jié)果打印，綜合評(píng)價(jià)控制算法的控制效果。
4. 結(jié)論
本文所述設(shè)計(jì)方案提供的測(cè)試系統(tǒng)不僅能滿足主動(dòng)懸架系統(tǒng)的測(cè)試要求，還可以完全兼容半主動(dòng)及被動(dòng)懸架的測(cè)試，測(cè)試過(guò)程自動(dòng)化、精度高、重復(fù)性好，且較國(guó)外同等功能設(shè)備，價(jià)格低廉，硬件配置簡(jiǎn)單，可擴(kuò)展性強(qiáng)。
作者信息:
張 旭東
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