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西克應用
概述
對于基于激光三角原理的3D線掃相機，傾斜相機進行掃描是常見的操作技巧，這種操作方式在某些場景下能帶來獨特的優(yōu)勢，例如掃描有深槽孔洞或者多層結構的物體時，垂直掃描時可能因激光反射角度問題會導致數(shù)據(jù)不完整，傾斜角度可使激光線進入槽內(nèi)，獲取完整的三維數(shù)據(jù)；對于高反光表面或黑色吸光材質(zhì)，傾斜相機也有助于改善數(shù)據(jù)的信噪比，獲取更穩(wěn)定的數(shù)據(jù)。但是傾斜后，相機的精度會受到不同程度的影響。本文以電子制造業(yè)的球柵陣列封裝（Ball Grid Array）檢測為例，介紹Ruler3000線掃3D相機傾斜掃圖優(yōu)化過程。
SICK Ruler3002傾斜矯正
測量應用
一、檢測過程
檢測內(nèi)容：BGA封裝；
檢測硬件：SICK相機Ruler3002，定制標定塊；
軟件：StreamSetup
相機架設：
工作距離取鏡頭到物體的距離
掃描圖像：
相機傾斜22°：
相機傾斜51°：
對比兩組圖片，可以看出相機傾斜安裝時，掃描的圖像會發(fā)生畸變:實物焊球是光滑的球面，掃描3D圖像中，圓頂有向上飛的形變。
二、原因解釋
我們的一體式相機都是采用“反向布置”（如圖）進行標定的，在其他架設下，會發(fā)生以下問題：1、Y 方向測量距離發(fā)生變化，測量值會隨著 Z 值的變化而變化 ；2、 Z 方向測量高度發(fā)生變化；需要使用矯正才能得到正確的結果。
校正操作：
選擇合適的定制Alignment標定塊，進行掃描存圖，使用西克官方軟件StreamSetup的校準界面按照引導輸入標定塊參數(shù)，程序自動估算出校正矩陣并生成得到.Json格式的校準文件，導入相機，矯正工作就完成了！
三、校正后圖像
傾斜22°：
傾斜51°：
四、數(shù)據(jù)對比
剖面圖：
取27個BGA球面測做10次重復性測試，其重復性精度大部分在0.0005～0.001um范圍內(nèi)，最大0.0027um。
五、結論
SICK 的新型 3D 視覺傳感器解決方案 Ruler3000 適用于各種工業(yè)應用。當相機安裝傾角引發(fā)時畸變時，通過我們的軟件標定的方法，可有效消除圖像的畸變問題，這一技術不僅確保了工業(yè)檢測、尺寸測量等場景的準確性，更為智能制造環(huán)節(jié)中的質(zhì)量管控提供了可靠的視覺保障。
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