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應(yīng)用金屬彈性力學(xué)的諧和式減速機(jī),僅由3項(xiàng)基本零件(Wave Generator/Flex Spline/Circular Spline)構(gòu)成。(依形狀有時(shí)也會(huì)增加到4種基本零件,但動(dòng)作原理是相同的)如此精密動(dòng)作的諧和式減速機(jī),其獨(dú)特的機(jī)構(gòu),由齒輪之嚙合動(dòng)作就清晰可見。
系由橢圓狀的凸輪與其外環(huán)中間崁以滾珠軸承所構(gòu)成。軸承的內(nèi)環(huán)固定于凸輪上,利用
滾珠介于其中之故,產(chǎn)生外環(huán)之彈性形變。
系一杯型的金屬薄肉彈性體,在其外周開口部分,切割齒形(使用漸開線齒形-Involute齒形)之底部(杯型底部)為膜片(Diaphrgam)通常裝配于出力軸上。
系一環(huán)狀剛性體,在其內(nèi)周切割齒形,其齒數(shù)則比Flex Spline之齒數(shù)多2齒。一般均固定于外殼。
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