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檢測(cè)說明
在本案中需要為機(jī)械手拾取齒輪做定位. 同時(shí)齒輪的齒數(shù)以及齒輪孔的尺寸也需要檢測(cè)
解決方案:
360的搜尋定位工具用來輸出齒輪的旋轉(zhuǎn)角度給機(jī)械手。（注意默認(rèn)的是不支持360度，你必須
使其有效為了檢測(cè)齒輪的齒數(shù)，使用一個(gè)圓形的邊緣檢測(cè)區(qū)域，邊緣的靈敏度設(shè)低一些可以濾去齒之間的雜波，使用一個(gè)Circle的檢測(cè)工具來檢測(cè)齒輪孔的尺寸。
檢測(cè)細(xì)節(jié):
要點(diǎn):
1. 要給工件做360度旋轉(zhuǎn)定位. 在這中，只適用一個(gè)圓形的檢測(cè)區(qū)域，但是事實(shí)上可以
使用更多的同心圓的檢測(cè)區(qū)域，去檢測(cè)部分缺失的輪個(gè)工件上只有一個(gè)鍵槽可以作為定位特征。
2. 在檢測(cè)齒輪齒數(shù)時(shí)遇到有部分殘缺的齒時(shí). 在本例齒。
相機(jī):標(biāo)準(zhǔn)TM2 相機(jī)
鏡頭:
25mm
光源:
圓頂 LED
系統(tǒng):
VA-40
上圖為好齒輪. 所有的輪齒都存在，并且中心孔的直徑也是正確的
下圖為壞齒輪.中心孔的直徑正確, 但是缺失了兩個(gè)輪齒。
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