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XPCIE1032H功能簡介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，可選6-64軸運動控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H運動控制卡集成了強大的運動控制功能，結(jié)合MotionRT7運動控制實時軟核，解決了高速高精應用中，PC Windows開發(fā)的非實時痛點，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H運動控制卡 支持PWM，PSO功能，板載16進16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H運動控制卡搭配MotionRT7實時內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互 ，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間可以達到3-5us左右。
RTSys開發(fā)軟件簡介
RTSys是正運動推出的集成運動控制+機器視覺功能的開發(fā)軟件，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、RTVision機器視覺等二次開發(fā)，并可混合編程、實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復雜的運動控制等系統(tǒng)的開發(fā)，RTSys軟件開發(fā)界面如下圖所示。
用戶可通過串口或網(wǎng)口連接PC與控制器，使用RTSys軟件編寫的程序可以直接下載到正運動控制器里脫機運行，也可以在PC平臺仿真運行。
RTSys軟件支持四種編程方式： RtBasic、RtPLC梯形圖、HMI組態(tài)以及C語言編程。
RTSys軟件支持在線仿真調(diào)試，自帶仿真器ZMC Simulator和組態(tài)程序仿真工具xplc screen。
XPCIE1032H運動控制卡與MotionRT7運動控制實時內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢：
1.支持多種上位機語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用 運動指令，響應時間快至微秒級，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實時性問題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應用；
5.提供高速輸入接口，便于實現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補。
使用XPCIE1032H運動控制卡和MotionRT7運動控制實時內(nèi)核進行項目開發(fā)時，通常需要進行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動程序，識別XPCIE1032H；
2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運行運動控制實時內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運動控制卡，實現(xiàn)實時運動控制。
與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比：
我們可以從測試對比結(jié)果看出，XPCIE1032H運動控制卡配合實時運動控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當測試數(shù)量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，非常適用于高速高精的應用。
XPCIE1032H控制卡安裝
XPCIE1032H驅(qū)動安裝與建立連接參考往期文章 EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（一）：驅(qū)動安裝與建立連接 。
一、C#語言進行運動控制開發(fā)
具體C#新建項目以及程序開發(fā)流程具體可參考“ 運動控制卡應用開發(fā)教程之C# ”。本文主要以官方提供的C#例程為大家進行講解。
1、 進入光盤資料選擇“PC函數(shù)庫2.1.1”。
2、點擊“Windows平臺”。
3、點擊“庫文件與例程”。
4、根據(jù)需要選擇對應的函數(shù)庫和例程（64位為例），這里選擇64位。
5、解壓后選擇“C#”例程。
6、打開單軸運動項目文件夾（以單軸運動工程為例）。
7、打開項目后，編譯程序，可看到該例程控制臺程序界面如圖。
在該界面有一個LOCAL連接BUTTON按鈕，關聯(lián)的方法為 ZAUX_FastOpen方法，MotionRT7選擇用此方式進行連接。
連接上板卡之后，在該界面可先進行對應的軸參數(shù)設置，設置完之后軸選擇，最后選擇運動方式，點擊運動即可。
二、相關PC函數(shù)介紹
相關PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊 V2.1.1”。
三、RTSys調(diào)試與診斷
1、控制器連接
上位機開發(fā)的同時，要在RTSys上進行運動監(jiān)控，首先要連接控制器。打開RTSys軟件，點擊菜單欄的控制器選項，選擇連接。
在彈出連接界面，選擇Local,點擊連接。
2、軸參數(shù)界面
連接成功之后，在界面右側(cè)，會出現(xiàn)一個軸參數(shù)界面，這個界面可以實時監(jiān)控軸的各個參數(shù)變化值。
通過上述C#單軸例程進行參數(shù)設置之后，RTSys中軸參數(shù)會實時同步數(shù)據(jù)。
此時通過上述C#上位機控制軸運動，在該界面可對軸運行進行實時監(jiān)控，通過DPOS監(jiān)控是否有脈沖發(fā)出以及MPOS參數(shù)監(jiān)控軸是否有實際動作，是否有位置反饋等。
通過ZAux_Direct_SetSpeed指令在上位機設置軸速度之后，實際軸速度變化不大；這個時候，我們可以在軸參數(shù)界面找到SPEED值，看是否和上位機設置的值一樣，進而排查上位機速度值是否寫進去。
3、手動運動界面
通過RTSys軟件進行手動運動調(diào)試： 點擊RTSys菜單欄的工具按鈕，選擇手動運動，彈出手動運動界面，功能具體如下圖。
4、IO操作界面
點擊RTSys菜單欄工具按鈕，打開“輸入口”和“輸出口"界面進行IO口的監(jiān)控與調(diào)試。點擊IO選擇可手動選擇想要監(jiān)控的IO編號范圍。
上位機使用 ZAux_Direct_GetIn指令讀取輸入口的狀態(tài)，通過ZAux_Direct_GetOp指令讀取輸出口狀態(tài)以及ZAux_Direct_SetOp指令設置輸出口狀態(tài)。
通過上位機指令設置對應的IO口之后，這時候要確認上位機是否操作成功，打開IO操作界面的輸入口和輸出口即可對其進行監(jiān)控與設置。
5、寄存器界面
點擊RTSys菜單欄的工具，打開寄存器界面，點擊該界面的寄存器類型下拉框，可監(jiān)控或設置MODBUS、VR、TABLE等寄存器的值。
該界面的“起始編號”指監(jiān)控對應寄存器的起始編號。“個數(shù)”表示監(jiān)控的對應寄存器從起始編號開始，監(jiān)控的寄存器個數(shù)。
上位機使用ZAux_Direct_MoveTable緩沖修改table寄存器的值，ZAux_Direct_SetVrf指令修改VR寄存器的值，以及ZAux_Modbus_Set0x指令修改modbus位寄存器的值以及其他寄存器的讀寫操作。上位機設置完對應寄存器之后，便可打開寄存器界面判斷相關寄存器的值是否寫成功。
6、示波器界面
點擊RTSys菜單欄的工具，打開示波器界面，可對運動過程中的一些參數(shù)進行波形的抓取。
示波器的操作方法： 在RTSys編寫好程序后，成功連接到控制器/仿真器后，打開示波器，設置好所需采集的數(shù)據(jù)源及對應編號，點擊“啟動”，再將程序下載至RAM/ROM（ 上位機編程直接編譯運行上位機代碼），即可采樣
按以上操作程序里需加入“TRIGGER”指令自動觸發(fā)示波器采樣。否則，需在點擊“啟動”后，點擊“手動觸發(fā)”再下載程序至RAM/ROM才可成功采樣。
示波器界面功能說明：
（1）設置： 打開示波器設置窗口，設置示波器相關參數(shù)。
（2）啟動： 啟動示波器（但不觸發(fā)示波器采樣）。
（3）停止： 停止示波器采樣。
（4）YT模式： 有三種模式可切換，包括YT模式、XY模式、XYZ模式。切換成XY模式即XY平面顯示兩個軸的插補合成軌跡。XYZ模式即XYZ三維平面顯示合成軌跡。
（5）<<： 按下隱藏通道名稱和峰值，只顯示通道編號。
（6）連續(xù)采集： 不開啟連續(xù)采集時，到達采集深度后便停止采集，開啟了連續(xù)采集之后示波器會持續(xù)采樣。
（7）跟隨： 開啟跟隨后橫軸自動移動到實時采樣處，跟隨波形顯示。
（8）顯示游標： 用于標定測量示波器圖形數(shù)據(jù)或者是坐標距離。在YT模式中使用該工具可測量兩點之間所用時間，在XY模式中則測量坐標間距。X1和X2游標線與波形相交的交點橫坐標即為通道(x)顯示的數(shù)據(jù)，Y1和Y2游標線與波形相交的交點縱坐標即為通道(Y)顯示的數(shù)據(jù)。
（9）手動觸發(fā)： 手動觸發(fā)示波器采樣按鈕（自動觸發(fā)使用trigger指令）。
（10）顯示： 選擇當前通道曲線是否顯示。
（11）編號： 選擇需要采集的數(shù)據(jù)源編號，如軸號、數(shù)字量IO編號、TABLE編號、VR編號、MODBUS編號等。
（12）數(shù)據(jù)源： 選擇采集的數(shù)據(jù)類型，下拉菜單選擇，多種類型參數(shù)可選。
（13）偏移： 波形縱軸偏移量設置。
（14）垂至刻度： 縱軸一格的刻度。
（15）水平刻度： 橫軸一格的刻度。
注： 若要設置示波器參數(shù)，如軸編號、數(shù)據(jù)源以及啟動示波器設置窗口，要先停止示波器再設置。
7、 控制器狀態(tài)
點擊RTSys菜單欄的控制器選項，點擊控制器狀態(tài)，打開控制器狀態(tài)顯示窗口。該狀態(tài)包括基本信息、Zcan節(jié)點信息、槽位0節(jié)點信息、控制器通訊配置等內(nèi)容。
（1）基本信息： 包括控制器型號、支持最大任務數(shù)、IP地址、軟硬件版本號等控制器基本信息。
（2）Zcan節(jié)點： 在該界面可顯示控制器的本地資源，包括軸數(shù)、數(shù)字量個數(shù)以及模擬量個數(shù)，還可顯示通過CAN接口擴展的板卡信息。
（3）槽位0節(jié)點： 顯示通過EtherCat口所接的設備的節(jié)點號、設備ID、撥碼號等信息。
（4）控制器通訊配置： 顯示CAN信息與RS232、RS485、RS422串口配置信息。
使用上述上位機單軸運動例程抓取軸0指令位置（DPOS）以及軸實際反饋速度（MSPEED）曲線時，先打開示波器界面，設置好抓取的軸號，以及選擇需要抓取的參數(shù)，設置完成之后，選擇YT模式，點擊啟動，點擊手動觸發(fā)，最后運行上位機程序，抓取波形圖如下所示。
8、視頻講解
本次，正運動技術(shù)EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（五）：通過RTSys進行調(diào)試與診斷，就分享到這里。
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