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運動控制主要是應(yīng)用于控制步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，比如控制步進(jìn)電
機(jī)運轉(zhuǎn)后，檢測到感應(yīng)器，使步進(jìn)電機(jī)發(fā)生緊急停止或者減速停止動作，
這樣的控制就要用到運動指令中單軸操作指令。 【控制要求】
控制一臺步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，電機(jī)驅(qū)動細(xì)分是 2000（電子齒輪比為
1:1），控制一個氣缸。
按下啟動開關(guān) X0（不帶鎖開關(guān)，按下一次，給一次信號），觸發(fā)氣缸
推出，保持 2s，電機(jī)正轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)過程中碰到感應(yīng)器 X1，電機(jī)減速停止，電
機(jī)停止后，再觸發(fā)氣缸縮回，保持 3s 后，電機(jī)反轉(zhuǎn)，運轉(zhuǎn)過程中碰到感應(yīng)
器 X2，電機(jī)緊急停止。 【動作分析】
按下啟動開關(guān)就是添加一個等待輸入的指令，觸發(fā)氣缸推出，就是添
加觸發(fā)輸出指令，觸發(fā) Y0 通，延時 2s，添加延時等待指令。
電機(jī)正轉(zhuǎn)，由于是電機(jī)在運轉(zhuǎn)的過程的碰到限位開關(guān)，所以電機(jī)用增
量的模式，盡可能設(shè)置最大位移值（脈沖數(shù)），如 200000，電機(jī)正向
運行，碰到感應(yīng)器 X1，也就是添加等待輸入指令，等待 X1 有信號，電
機(jī)減速停止，添加單軸操作，軸 1 減速停止，為了確保電機(jī)已經(jīng)停止，
在后面添加一條單軸等待指令，等待軸停止。
電機(jī)停止后，觸發(fā)氣缸縮回，添加觸發(fā)輸出指令，觸發(fā) Y0 斷，延時
3s。
電機(jī)反轉(zhuǎn)，如正轉(zhuǎn)一樣設(shè)置最大位移值（脈沖數(shù)），如 200000，電
機(jī)反向運行，碰到感應(yīng)器 X2，也就是添加等待輸入指令，等待 X2 有信
號，電機(jī)緊急停止，添加單軸操作，軸 1 緊急停止。 【控制流程圖】
按照動作分析，每一個動作就是一個指令，每個指令用流程圖的方式連
接起來。
【修改別名】
在軟件別名處，對動作需要用到的端口進(jìn)行別名修改：
輸入端別名修改：X0：啟動開關(guān)，X1：感應(yīng)器 X1，X2：感應(yīng)器 X2。
輸出端別名修改：Y0：氣缸。
單軸操作不需要修改別名，添加運動指令的時候，在屬性框中選擇軸號就可
以了，系統(tǒng)默認(rèn)初選軸為軸 1。
【程序編輯】
在時序環(huán) 0 中按照控制流程圖編輯程序
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