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【設(shè)置目的】
在觸摸屏上實(shí)現(xiàn)步進(jìn)/伺服電機(jī)啟動(dòng)、停止、急停、手動(dòng)操作。 【控制要求】
按下啟動(dòng)鍵，電機(jī)正轉(zhuǎn) 10000 個(gè)脈沖數(shù)，運(yùn)行完成后再反轉(zhuǎn) 10000
個(gè)脈沖數(shù)，運(yùn)行完成后停止。在啟動(dòng)一直有信號(hào)的前提下，電機(jī)會(huì)一直
進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，若斷開啟動(dòng)信號(hào)，動(dòng)作就會(huì)停止。
設(shè)置手動(dòng)按鍵，正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，按下正轉(zhuǎn)按鍵時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn) 10000 個(gè)脈
沖，按下反轉(zhuǎn)按鍵時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn) 10000 個(gè)脈沖。
設(shè)置急停按鍵，按下急停鍵時(shí)，所有動(dòng)作全部斷開，恢復(fù)初始狀態(tài)，
電機(jī)停止，并且急停帶有脈沖清零的功能，按下急停鍵時(shí)，同時(shí)脈沖清
零。
注：步進(jìn)/伺服電機(jī)運(yùn)行速度和脈沖數(shù)可調(diào)。 【動(dòng)作分析】
全部要求在觸摸屏上實(shí)現(xiàn)，那么按鍵開關(guān)全部借用輔助標(biāo)志實(shí)現(xiàn)，如
M0：?jiǎn)?dòng)/停止、M1：手動(dòng)正轉(zhuǎn)、M2：手動(dòng)反轉(zhuǎn)、M3：急停。
啟動(dòng)程序可在 0 環(huán)編輯，添加等待輔助指令，等待 M0 有信號(hào)，再添
加單軸運(yùn)動(dòng)指令，正向運(yùn)行，由于速度和脈沖數(shù)（位移值）需要隨時(shí)可
調(diào)，所以程序中要采用寄存器模式：速度比用通用寄存器 G0 表示，速
度比為 100，位移值用 W_32 位寄存器 W0 表示，位移值為 10000。再添加單軸等待指令，為停止?fàn)顟B(tài)，接著就是反轉(zhuǎn)程序指令，添加單軸運(yùn)
動(dòng)，反向運(yùn)行，再添加停止等待指令。
手動(dòng)程序可在 1 環(huán)編輯，用條件跳轉(zhuǎn)的方式來進(jìn)行程序選擇。添加兩
幀條件跳轉(zhuǎn)指令，檢測(cè)當(dāng) M1 為通時(shí)，跳轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)程序指令，當(dāng) M2 為通
時(shí)，跳轉(zhuǎn)到反轉(zhuǎn)程序指令。再添加一條絕對(duì)跳轉(zhuǎn)指令，為防止程序錯(cuò)亂，
可添加條件跳轉(zhuǎn) M79 為斷信號(hào)時(shí)，跳回到首幀，自動(dòng)檢測(cè)條件（PLC 默
認(rèn)所有的輔助標(biāo)志均為斷信號(hào)）。接著就是添加正轉(zhuǎn)程序，先是添加單
軸等待，等待軸停止，再添加單軸運(yùn)動(dòng)指令，正向運(yùn)行 10000 個(gè)位移值，
再添加等待輔助指令，等待 M1 為斷信號(hào)時(shí)，添加單軸操作指令，電機(jī)
緊急停止，之后再添加絕對(duì)跳轉(zhuǎn) M79 斷指令，這里用來表示正轉(zhuǎn)運(yùn)行完
后之后，程序自動(dòng)又跳回首幀開始檢測(cè)條件信號(hào)。繼續(xù)往下添加反轉(zhuǎn)程
序，添加單軸等待指令，等待軸停止，再添加單軸運(yùn)動(dòng)指令，反向運(yùn)行
10000 個(gè)位移值，再添加等待輔助指令，等待 M2 為斷信號(hào)時(shí)，添加單
軸操作指令，電機(jī)緊急停止。
急停程序可在 2 環(huán)編輯，添加等待輔助指令，M3 為通時(shí)，添加幀環(huán)
控制指令，控制啟動(dòng)程序和手動(dòng)程序所在環(huán)為停止?fàn)顟B(tài)，再觸發(fā)啟動(dòng)按
鍵和手動(dòng)按鍵全部斷開，添加單軸操作，控制電機(jī)為緊急停止；再添加
幀環(huán)跳轉(zhuǎn)指令將啟動(dòng)程序和手動(dòng)程序所在環(huán)全部跳回至第 0 幀，觸發(fā)急
停 M3 斷開時(shí)，添加幀環(huán)控制指令將啟動(dòng)程序和手動(dòng)程序所在環(huán)控制為
運(yùn)行狀態(tài)。
急停鍵帶有脈沖清零的作用，就需要在組合幀添加一組清零程序，添
加檢測(cè)輔助 M3 通（組長(zhǎng)），再添加賦值運(yùn)算指令，對(duì)軸 P1 進(jìn)行 0+0
的計(jì)算，也就是 P1=D[0]+D[0]，這樣就能對(duì)軸脈沖清零。 【控制流程圖】
①啟動(dòng)、停止：
②點(diǎn)動(dòng)控制正反轉(zhuǎn)：
【修改別名】
在軟件別名處，對(duì)動(dòng)作需要用到的端口進(jìn)行別名修改：
輔助標(biāo)志別名修改：M0：?jiǎn)?dòng)/停止、M1：手動(dòng)正轉(zhuǎn)、M2：手動(dòng)
反轉(zhuǎn)、M3：急停。
根據(jù)編輯的程序，將 1 環(huán)正轉(zhuǎn)開始程序第 3 幀，檢測(cè)單軸停止?fàn)顟B(tài)
別名為：正轉(zhuǎn)；將反轉(zhuǎn)開始程序第 9 幀，檢測(cè)單軸停止?fàn)顟B(tài)別名為：反
轉(zhuǎn)。
【程序編輯】
在時(shí)序 0 環(huán)，編輯啟動(dòng)程序：
在時(shí)序 1 環(huán)，編輯手動(dòng)程序：
在時(shí)序 2 環(huán)，編輯急停程序：
在組合邏輯編輯脈沖清零程序：
【觸摸屏界面設(shè)置】
通過寄存器模式，可在觸摸屏上直接修改速度比值和脈沖位移值。
即用通用寄存器 G0 修改速度比值，W32 位寄存器 W0 修改脈沖位移值。
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