Mini 3D云臺(tái)概述
本期小西為大家?guī)?lái)Mini 3D云臺(tái)的在軟包裝車(chē)行業(yè)的應(yīng)用分享。
使用Mini 3D云臺(tái)進(jìn)行中遠(yuǎn)場(chǎng)景(約15米)的3D數(shù)據(jù)采集,云臺(tái)一次可獲取多次回波數(shù)據(jù)和RSSI(能量返回值),為軟包裝車(chē)提供多層次的空間3D數(shù)據(jù)源,物體表面反光特性。

建模原理
應(yīng)用 HDDM+ 實(shí)現(xiàn)具有多重回波功能的傳感器,構(gòu)成Mini 3D云臺(tái)。在軟包裝車(chē)行業(yè)中,傳感器由于光束的多次反射收到多個(gè)回波,實(shí)現(xiàn)多層次的物體檢測(cè),例如穿過(guò)其測(cè)量的防護(hù)玻璃、細(xì)小拉筋、雨、雪、霧或灰塵。
Mini 3D云臺(tái),運(yùn)用球坐標(biāo)系模型進(jìn)行場(chǎng)景的三維復(fù)原,實(shí)現(xiàn)空間的精準(zhǔn)三維建模。

應(yīng)用優(yōu)勢(shì)
Mini 3D云臺(tái)為軟包裝車(chē)檢測(cè)提供全面、穩(wěn)定的車(chē)輛3D數(shù)據(jù)源,如具備良好的抗灰塵能力、能檢測(cè)15mm細(xì)小拉筋、高分辨率及識(shí)別物體表面暗紋理等。
抗灰塵檢測(cè)
Mini 3D云臺(tái)具備良好的灰塵穿透力。在多重回波作用下,云臺(tái)在一次掃描中,實(shí)現(xiàn) “前景的灰塵” 和 “后景的被測(cè)物” 同時(shí)檢測(cè),并進(jìn)行獨(dú)立輸出,實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的 “后景車(chē)輛輪廓” 的快速掃描與精準(zhǔn)建模,如下圖所示:

細(xì)小拉筋檢測(cè)
Mini 3D云臺(tái)專注于解決裝車(chē)行業(yè)痛點(diǎn):“細(xì)小拉筋” 的感知與“背景場(chǎng)景” 的抗干擾檢測(cè),常常是一組互不相容的命題。前者注重檢測(cè)細(xì)小物體而忽略背景,而后者注重背景抗干擾檢測(cè)而過(guò)濾細(xì)小物體。在實(shí)際應(yīng)用,兩者均同樣重要,卻互不相容,因此常得此失彼。
Mini 3D云臺(tái)運(yùn)用了HDDM+測(cè)量法(多重回波),在一次掃描中,可實(shí)現(xiàn) “前景的細(xì)小拉筋” 和 “后景的車(chē)輛輪廓” 的并行掃描,且進(jìn)行獨(dú)立數(shù)據(jù)輸出。
為軟包裝車(chē)中的 “前景拉筋檢測(cè)” 與 “后景車(chē)輛識(shí)別” 提供準(zhǔn)確且獨(dú)立的數(shù)據(jù)源,解決兩者間的互不兼容問(wèn)題,為后續(xù)車(chē)輛檢測(cè)提供 “拉筋” 與 “背景場(chǎng)景” 并行檢測(cè),如下圖所示。

高分辨率
Mini 3D云臺(tái)在球坐標(biāo)模型下,方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。
分辨率的調(diào)節(jié),可通過(guò)設(shè)置云臺(tái)掃描速度、雷達(dá)角度分辨率與雷達(dá)掃描頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)。車(chē)輛進(jìn)行高分辨率的3D數(shù)據(jù),為車(chē)廂后續(xù)的特征分析提供精細(xì)化與全面的三維數(shù)據(jù)源。
Mini 3D云臺(tái)分辨率調(diào)節(jié)范圍:
?方位角的分辨率設(shè)置:由Picoscan雷達(dá)角度分辨率決定,可選擇范圍有0.05,0.1,0.125,0.25,0.33,0.5。
?俯仰角的分辨率設(shè)置:俯仰角的分辨率的計(jì)算公式為,分辨率(度)=云臺(tái)轉(zhuǎn)速度(度/秒)÷雷達(dá)掃描頻率(Hz)。
如,俯仰角分辨率0.003度(云臺(tái)掃描速度0.1度/秒,雷達(dá)頻率為30Hz);
俯仰角分辨率0.03度(云臺(tái)掃描速度1度/秒,雷達(dá)頻率為30Hz);
俯仰角分辨率0.3度(云臺(tái)掃描速度10度/秒,雷達(dá)頻率為30Hz)。

應(yīng)用案例
Mini 3D云臺(tái)面對(duì)著各種車(chē)型,均可提供準(zhǔn)確有效的車(chē)輛數(shù)據(jù)源,如高欄板半掛車(chē)、平板車(chē),凸臺(tái)車(chē)等。
軟包袋裝車(chē)的高欄板半掛車(chē)

軟包袋裝車(chē)的平板半掛車(chē)

托盤(pán)料裝車(chē)的低欄板貨車(chē)

鋼卷專用的鞍座半掛車(chē)

SICK裝車(chē)系統(tǒng)軟件
(基于Mini 3D云臺(tái))
自動(dòng)裝車(chē)測(cè)量定位系統(tǒng)是一款測(cè)量頂開(kāi)式車(chē)廂的測(cè)量系統(tǒng)。
自動(dòng)裝車(chē)測(cè)量定位系統(tǒng)是在SICK云臺(tái)基礎(chǔ)下開(kāi)發(fā)的一款裝車(chē)測(cè)量定位系統(tǒng)。其采用的模型數(shù)據(jù)來(lái)源云臺(tái)掃描所采集的數(shù)據(jù)。
通過(guò)分析與計(jì)算數(shù)據(jù),獲取空車(chē)車(chē)廂的底板,欄板,拉筋等結(jié)構(gòu)部位的全局位置與尺寸信息,將結(jié)果以客戶全局坐標(biāo)系的形式發(fā)送給客戶,從而讓為客戶進(jìn)行精準(zhǔn)的自動(dòng)化裝車(chē)作業(yè)提供穩(wěn)定的、快速且可靠的車(chē)廂信息。

SICK裝車(chē)系統(tǒng)(基于Mini 3D云臺(tái))的適用車(chē)型

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